1. 基础

1.1 云台对象（Gimbal）

在大疆的产品中，云台是一个很重要的部分，除了无人机自带的云台外，还有灵眸(Osmo)，禅思(Zenmuse)，如影(Ronin)等系列产品。
在 DJISDK 中，可以通过 DJIBaseProduct 的子类： DJIAircraft 和 DJIHandheld 来获取 gimbal 对象（Aircraft 对应的是无人机，Handheld 对应的则是手持设备）。获取到 Gimbal 对象后，则可以进行后续的相关操作。

(DJISDKManager.product() as? DJIAircraft)?.gimbal
(DJISDKManager.product() as? DJIHandheld)?.gimbal

1.2 云台能力范围（Gimbal Capabilities）

正如上面所说，云台贯穿着大疆各种产品线，因此 DJISDK 中开放的云台相关 API 并不是所有的产品都适用。
在 DJISDK 中，Gimbal 对象有一个 capabilities 的属性，可用于判断云台的某个属性在该设备上是否可用，该属性是一个字典值：

• 每一个 Key 值都代表云台的能力，可以在 DJIGimbalKey.h 中找到这些以 DJIGimbalParam 作为前缀的字符常量。
• 而相对应的 Value 值则是一个 DJIParamCapability 对象，该对象有 isSupported 的属性来判断设备是否支持该功能。同时这个值也可能会是继承于 DJIParamCapability 的 DJIParamCapabilityMinMax 对象，这个对象有 min 和 max 的属性，用于查看此云台配置属性值的边界范围。

DJIParamCapability 只有一个属性：

• isSupported：布尔类型，表示当前设备的云台是否支持该属性值

DJIParamCapabilityMinMax (继承于DJIParamCapability)，它包含两个属性：

• min：属性值的最小值
• max：属性值的最大值

// 例子
guard let gimbal = (DJISDKManager.product() as? DJIAircraft)?.gimbal else { return }
if let ajustPitchCapability = gimbal.capabilities[DJIGimbalParamAdjustPitch] as? DJIParamCapability {
    print("ajustPitch isSupported: \(ajustPitchCapability.isSupported)")
}
if let ajustPitchCapability = gimbal.capabilities[DJIGimbalParamAdjustPitch] as? DJIParamCapabilityMinMax {
    print("ajustPitch isSupported: \(ajustPitchCapability.isSupported)")
    print("ajustPitch Max: \(String(describing: ajustPitchCapability.max))")
    print("ajustPitch Min: \(String(describing: ajustPitchCapability.min))")
}
/*
输出：
ajustPitch isSupported: true
ajustPitch isSupported: true
ajustPitch Max: Optional(17)
ajustPitch Min: Optional(-90)
*/

下面是 capabilities 的部分 Key 值，以及所代表的云台属性，还有 Osmo 等手持系列的更多内容请查看 DJI-SDK 文档

1.3 云台状态

DJIGimbal 对象有一个代理属性 DJIGimbalDelegate，通过它可以获得云台状态和运动设置等信息。它包含三个回调方法：

• gimbal:didUpdateState ：可获取 DJIGimbalState 状态信息
• gimbal:didUpdateMovementSettings ：可获取 DJIGimbalMovementSettings 运动设置信息
• gimbal:didUpdateBatteryRemainingCharge ：可获取剩余电量百分比值

DJIGimbalState 对象包含以下属性：

2. 操控云台

云台的控制和控制无人机运动方式类似，也是有 pitch，yaw 和 roll 三种方向。

2.1 设置云台工作模式

根据飞机的运动，云台可以设置以下几种跟随模式：

• FPV (First Person View) Mode：在该模式下，只有 pitch 方向是可以控制的，yaw 和 roll 方向则会相对固定于飞机。
• Yaw Follow Mode：顾名思义，yaw 值会跟随飞机的朝向，而 pitch 和 roll 是可以控制的。
• Free Mode：在此模式下，pitch，roll 和 yaw 值都是可以控制的。

要修改这几种工作模式，可以调用 Gimbal 对象的 setMode:withCompletion 方法。

2.2 自定义控制

在 DJI-SDK 中，控制云台的运动有两种方式

• 角度
• 速度

  其中以角度的方式控制，又分为 绝对角度 和 相对角度，相对角度是相对于当前角度进行运动，而绝对角度是以飞机的朝向作为 0 度的基准来进行运动。

首先我们需要构建 DJIGimbalRotation 对象

let gimbalRotation = DJIGimbalRotation(pitchValue: pitchValue, rollValue: nil, yawValue: yawValue, time: 0, mode: .speed)

DJIGimbalRotation 的 mode 属性是个枚举值，它决定云台以哪种模式进行运动：

• absoluteAngle：绝对角度
• relativeAngle：相对角度
• speed：速度

构建好 DJIGimbalRotation 对象后，则可以通过 rotateWithRotation:completion 方法执行。

func rotate(with rotation: DJIGimbalRotation, completion: DJICompletionBlock? = nil)

2.3 重置(回正)

DJIGimbal 对象提供一个叫 resetWithCompletion 的方法。该方法可以重置云台的位置，但是调用该方法后，云台的行为会根据产品的不同而不同：

• Osmo 系列：pitch 和 yaw 会重置到最初值
• Phantom 系列：第一次调用会将云台重置到垂直指向地球，第二次调用则会回到最初的状态。
• 其它产品(e.g. Inspire1): 只会把云台 pitch 值设置回最初。

2.4 扩展云台上仰角度

默认情况下，云台的 Pitch 值的范围是 [0, 90]，如果需要扩展这个范围到 [-30, 90]，即云台最大可以上仰至 30 度，则可以调用 setPitchRangeExtensionEnabled:withCompletion 方法来设置。