在无人机开发中的 Hotpoint Mission，其实就是我们常说的兴趣点环绕飞行，它可以控制飞机以一个坐标点为中心来进行环绕飞行。在 DJI-SDK 中，要想启动一个 Hotpoint Mission，首先要构建一个 DJIHotpointMission 的对象，然后通过 DJIHotpointMissionOperator 来启动执行 hotpoint 任务。

DJIHotpointMission 的属性

hotpoint, radius 和 altitude

hotpoint 是一个地理坐标值：CLLocationCoordinate2D ，它是整个环绕飞行的圆心。
有了圆心，当然少不了半径 radius ，它是飞机与圆心的距离。这里要注意的是 radius 的取值范围是 5米-500米 。
altitude 是在环绕飞行中的高度。

startPoint

startPoint 是一个枚举值，它决定飞机飞到哪个方位开始执行环绕。

north
south
west
east
nearest

下面这幅图可直观的理解，其中 nearest 意思是飞机离环绕飞行所组成的圆上最近的位置。

heading

heading 顾名思义，就是决定着飞机在环绕飞行中的机头朝向。它也是一个枚举值。

lookingForward：机头方向与环绕飞行的移动方向一致
lookingBackward：机头方向背对着环绕飞行的移动方向
towardHotpoint：机头方向一直对着圆心
awayFromHotpoint：机头方向背对着圆心
controlledByRemoteController：通过遥控器摇杆控制机头方向
UsingInitialHeading：使用飞机开始环绕飞行时的朝向

angularVelocity

angularVelocity 角速度，它控制着飞机环绕飞行时每秒转过的角度。
DJIHotpointMissionOperator 提供了一个类方法来计算最大的角速度：

// 50 为飞行的半径
DJIHotpointMissionOperator.getMaxAngularVelocity(forRadius: 50) { (maxAngularVelocity, error) in
    if let error = error {
        print("error: \(error.localizedDescription)")
    } else {
        print("maxAngularVelocity: \(maxAngularVelocity)")
    }
}

这里还有一个值得注意的点是：当 angularVelocity 的值为负数的时候，飞机会以顺时针的方向进行环绕飞行；当为正数的时候则以逆时针的方向。

DJIHotpointMissionOperator

DJIHotpointMissionOperator 是实际整个 Hotpoint 任务的执行者。
在开始一个 Hotpoint Mission 前，我们应该先检查一下当前的状态(DJIHotpointMissionState) 是否为 readyToStart，DJIHotpointMissionOperator 提供了 currentState 的属性来获取当前 Hotpoint Mission 所处的状态：

// 在开始执行前，判断是否在 readyToStart 的状态。
guard DJISDKManager.missionControl()?.hotpointMissionOperator().currentState == .readyToStart else {
    print("Hotpoint mission operator not ready to start")
    return
}

通过它提供的 startMission:withCompletion 方法，传入一个 DJIHotpointMission 对象，即可开始执行一个 Hotpoint 任务。

DJISDKManager.missionControl()?.hotpointMissionOperator().start(hotpiontMission) { (error) in
        if let error = error {
                print("Start hotpoint feature error: \(error.localizedDescription)")
        }
}

更详细的内容可以查看 DJI-SDK 的官方文档

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