通信对象

通信对象用于交换进程和服务数据，用于进程或系统时间同步，用于错误状态监视，以及用于控制和监视节点状态。这些对象由其结构、传输类型和CAN标识符定义。

业务数据通信

服务数据对象（SDO）提供对canopen设备对象字典中对象条目的直接访问。由于这些对象条目包含任意大小和数据类型的数据，因此SDO用于将多个数据集（每个数据集包含任意大的数据块）从客户机传输到服务器，反之亦然。客户机通过多路复用器（对象字典的索引和子索引）控制传输的数据集。数据集的内容在对象字典中定义。
一般来说，SDO是作为一个段序列传输的。在传输段之前，有一个初始化阶段，客户机和服务器准备传输段。对于SDO，还可以在初始化阶段传输最多四个字节的数据集。这种机制称为SDO加速传输。
客户机总是为任何类型的传输启动SDO传输。被访问对象字典的所有者是SDO的服务器。客户机或服务器都可以主动中止SDO的传输。
通过SDO，建立了两个CANopen设备之间的对等通信通道。CANopen设备支持多个SDO。一个受支持的服务器SDO是默认情况（默认SDO）。

过程数据通信

处理数据对象（PDO）执行实时数据传输。PDO的传输没有任何协议开销。
PDO对应于对象字典中的对象，并向应用程序对象提供接口。应用程序对象到PDO的数据类型和映射由对象字典中相应的默认PDO映射结构确定。CDHD支持可变的PDO映射；因此，在配置过程中，可以通过将SDO服务应用于对象字典的相应对象，将PDO数量和应用程序对象映射到PDO中，从而将PDO传输到canopen设备。
PDO用于数据传输和数据接收，分别称为传输PDO（TPDO）和接收PDO（RPDO）。支持tpdo的canopen设备是pdo生产者，支持rpdo的canopen设备称为pdo消费者。CDHD同时支持这两种功能。PDO通信参数描述了PDO的通信能力。pdo mapping参数包含有关pdo内容的信息。
对于每个PDO，必须有一对通信和映射参数。
默认情况下，CDHD中实现4个TPDOS和4个RPDOS：

• TPDO1

状态字（6041h），16位
操作模式显示（6061h）
转矩实际值（6077h），16位

• TPDO2

位置实际值（6064h），32位

• TPDO3

转矩要求命令（6074h），16位
模拟量输入1（20F2h），16位

• TPDO4

数字输入（60FDh），32位
位置外部命令（20b6h），32位
跟随误差实际值（60F4h），32位

• RPDO1

控制字（6040h），16位
工作模式（6060h），8位

• RPDO2

目标位置（607Ah），32位
轮廓速度（6081h），32位

• RPDO3

目标速度（60FFh），32位

• RPDO4

目标扭矩（6071h），16位
数字输出（60FEh），32位
扭矩偏移（60B2h），16位