硬件型号：CDHD-0062AAF1-RO
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    1.机械规格
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    使用CDHD背面的支架，将CDHD安装在接地的导电金属板上。面板必须足够坚固。安装尺寸见图3-1。
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    保持盘柜内的环境温度不超过45°C非常重要。如果CDHD设备安装在背板上，还应确保背板温度不超过45°C。建议在机柜底部安装冷却风扇，以实现最佳循环。

    2.接口P42
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    P1接口：Molex接口，安全扭矩关闭
    1 24V
    2 GND
    P2接口：JST J400，电机接口
    1 PE 功能接地
    2 电机U相
    3 电机V相
    4 电机W相
    P3接口：JST J400，Regeneration接口
    1 B1+
    2 B2
    P5接口：逻辑电源交流输入
    1 L1C AC1相
    2 L2C AC2相
    C1：miniUSB输入
    C2：
    控制器I/O通过接口C2连接。根据您的应用要求布线数字和模拟输入和输出。未使用的引脚必须保持未接线状态。
    要保持数字I/O的隔离，请将24 Vdc电源连接到插脚19。将24 Vdc电源的回路连接到作为输出接地路径的触针1。
    24 Vdc电源和回路可以连接在控制器接口（C2）或机器接口（C3）上，但不必同时连接在两者上。
    输出是光隔离的，只能作为接收器连接；输出与源输入兼容。
    输入只能作为源连接；输入与接收器输出兼容。
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    Pin 功能 介绍
    1 24伏直流回路 返回用户提供的24伏直流电
    2 数字输出1 光隔离可编程数字输出。使用OUT1读取
    3 数字输入1 光隔离可编程数字输入。使用IN1阅读
    4 等效编码器输出A- 等效编码器输出信号A的低端(RS422)
    5 等效编码器输出B- 等效编码器输出信号B的低端(RS422)
    6 等效编码器输出Z- 等效编码器输出指数的低端(RS422)
    7
    8 模拟输入1+ 差分模拟命令输入的高端(10伏直流)
    9 方向输入+ 方向信号的高侧(RS422)，或向下计数信号的高侧
    辅助编码器B+ 次级编码器输入信号B的高侧(RS422)
    10 GND Digital ground
    11 脉冲输入- 脉冲信号(RS422)的低端，或主编码器信号A的低端，或向上计数信号的低端
    次级编码器A- 次级编码器输入信号A的低端(RS422)
    12
    13 GND Digital ground
    14 数字输入4 光隔离可编程数字输入。使用IN4读取
    15 数字输入6 快速光隔离可编程数字输入。使用IN6读取
    16 数字输出3 快速光隔离可编程数字输出。使用OUT3读取
    17
    18 模拟输入2+ 第二差分模拟输入的高端(10伏直流)
    19 24伏直流电 用户提供的24V，用于输入/输出偏置
    20 数字输入2 光隔离可编程数字输入。使用IN2阅读
    21
    22 等效编码器输出A+ 等效编码器输出信号A的高端(RS422)
    23 等效编码器输出B+ 等效编码器输出信号B的高端(RS422)
    24 等效编码器输出Z+ 等效编码器输出指数的高端(RS422)
    25 GND Digital ground
    26 模拟输入1- 差分模拟命令输入的低端(10伏直流)
    27 方向输入- 方向信号(RS422)的低端，或倒计时信号的低端
    次级编码器B- 次级编码器输入信号B的低端(RS422)
    28 脉冲输入+ 脉冲信号(RS422)的高端，或主编码器信号A的高端，或向上计数信号的高端
    次级编码器A+ 辅助编码器输入信号A的高侧(RS422)
    29 GND Digital ground
    30
    31 数字输入3 光隔离可编程数字输入。使用IN3读取
    32 数字输入5 快速光隔离可编程数字输入。使用IN5读取
    33 数字输出2 光隔离可编程数字输出。使用OUT2读取
    34
    35 模拟输入2- 第二差分模拟输入的低端(10伏直流)
    36 模拟输出 模拟输出，参考数字地(0-10伏直流)

    C3：
    机器I/O通过接口C3连接。根据您的应用要求连接机器输入和输出。未使用的引脚必须保持未接线状态。
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    为保持数字I/O的隔离，将24 VDC电源连接到引脚9。将24 VDC电源的回路连接到引脚19，该引脚用作输出的接地路径。
    24 VDC电源和回路可以在控制器接口(C2)或机器接口(C3)上连接，但没有必要同时连接到这两个接口。

    Pin 功能 介绍
    1 Secondary encoder A+ 次级编码器输入信号A的高边(RS422)
    Pulse input+ 脉冲信号的高边
    2 Secondary encoder B+ 次级编码器输入信号B的高边(RS422)
    Direction input+ 方向信号偏高
    3 Secondary encoder Z+ 辅助编码器输入索引偏高(RS422)
    4 Secondary encoder 5V 辅助编码器的5 VDC电源
    5 Digital input 7 光隔离可编程数字输入。使用IN7读取
    6 Digital input 9 光隔离可编程数字输入。使用IN9读取
    7 Digital input 11 快速光隔离可编程数字输入。使用IN11读取
    8 Digital output 5 光隔离可编程数字输出。使用OUT5读取
    9 24 VDC 用户提供24V，用于输入/输出偏置
    10 Fault relay 1 干触点故障继电器的端子1
    11 Secondary encoder A- 次级编码器输入信号A的低端(RS422)
    Pulse input- 脉冲信号的低端
    12 Secondary encoder B- 次级编码器输入信号B的低端(RS422)
    Direction input- 方向信号的低端
    13 Secondary encoder Z- 辅助编码器输入索引的低端(RS422)
    14 Secondary encoder ground 辅助编码器的5伏直流电源接地。
    15 Digital input 8 光隔离可编程数字输入。使用IN8读取
    16 Digital input 10 光隔离可编程数字输入。使用IN10读取
    17 Digital output 4 光隔离可编程数字输出。使用OUT4读取
    18 Digital output 6 快速光隔离可编程数字输出。使用OUT6读取
    19 24 VDC return 返回用户提供的24伏直流电
    20 Fault relay 2 干触点故障继电器的端子2

    C4：
    电机反馈使用C4接口。
    根据应用中使用的反馈设备类型，连接电机反馈接口。请参考下面引脚排列表后面的指南。
    引脚1、2、14和15具有双重功能。
    电机温度传感器的针脚25在驱动器内部连接到CDHD接地。
    未使用的引脚必须保持未接线状态。
    关于串行通信编码器，如Tamagawa 和 Nikon：
    串行编码器数据是双向的。
    仅输出串行编码器时钟。
    低电压指示直接来自编码器；驱动器无法验证编码器电池电压。
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    pin 功能 pin 功能
    1 增量编码器A+ 14 增量编码器A-
    串行编码器数据+ 串行编码器数据-
    2 增量编码器B+ 15 增量编码器B-
    串行编码器时钟+ 串行编码器时钟-
    3 增量编码器Z+ 16 增量编码器Z-
    4 霍尔U+ 17 霍尔V+
    5 霍尔W+ 18 -
    6 旋转变压器正弦+ 19 旋转变压器正弦-
    7 旋转变压器余弦+ 20 旋转变压器余弦-
    8 旋转基准+ 21 旋转基准-
    9 正弦编码器正弦+ 22 正弦编码器正弦-
    10 正弦编码器余弦+ 24 接地(5V/8V返回)
    12 电机温度传感器 25 电机温度传感器
    13 5V电源 26 屏蔽

    电机反馈接线表P87
    C5、C6
    接口C5和C6是RJ45端口，用作CAN或以太网上运行的驱动器的发送器(Tx)和接收器(Rx)。
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    接口C5和C6上的LED指示现场总线状态。请参阅现场总线状态-LED一节。有关在CAN和EtherCAT网络上使用的驱动器的安装、配置和操作的详细信息，请参阅CDHD EtherCAT和CANopen参考手册。可以使用适配器将RJ45端口连接到D9接口。请参阅D9-RJ45适配器一节。
    C1、C7：
    驱动器可以通过以下接口之一连接到主机：
    USB端口。接口标记为C1(例外：AP型号没有USB端口。)。使用USB 2.0 A转Mini-B电缆。
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    驱动器第一次通过USB端口连接到主机时，Windows可能会检测到该设备并显示找到新硬件向导。
    64位版本的Windows需要数字签名的驱动程序。CDHD软件包括一个未签名的USB驱动程序。要安装USB驱动程序，必须首先禁用驱动程序签名验证(示例)。
    C8：
    CDHD可以在菊花链RS232线路上寻址和控制。在菊花链RS232配置中，所有驱动器必须通过C8连接器以菊花链形式连接。每个驱动器必须具有唯一的地址才能在网络上进行标识。通过设置驱动器上的旋转开关，可以为菊花链驱动器分配从1到99的地址。配置菊花链时，不能使用地址0。
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    CDHD有两个10位旋转开关，可从设备前面进入。开关用于设置驱动器地址。当菊花链或CanBus网络上有多个驱动器时，每个驱动器必须具有唯一地址才能在网络上进行标识。
    使用两个旋转开关设置CAN和串行通信的驱动地址。对于基于以太网的运动总线，交换机没有驱动器或网络的功能用途。它可以在应用程序级别用于标识网络上的特定驱动器。