1.Profile Position Mode

在Profile Position Mode中，执行到期望目标位置的移动。

操作流程

  1. 将[Mode of operation(6060h)]设置为操作模式配置文件位置(1)。
  2. 将[Target position(607Ah)]设置为目标位置(单位=脉冲)。
  3. 将[Profile velocity(6081h)]设置为剖面速度(单位=每秒脉冲)。
  4. 设置[Controlword(6040h)]以开始移动。
  5. 查询[Position actual value(6064h)]，获取电机的实际位置。
  6. 查询[Statusword(6041h)]以获取以下错误、设定点确认和达到目标的当前状态。

    可选的操作

  • 有关操作模式配置文件位置的其他信息：
    • 查询[Position demand value(6062h)]，得到内部参考值(单位=脉冲)。
    • 查询[Position actual value(6063h)]，获取实际位置值(单位=增量)。
  • 跟随错误：
    • 将[Following error window(6065h)]设置为允许的跟随错误(单位=脉冲)。
    • 查询[Following error actual value(60F4h)]以获得当前跟随误差(单位=脉冲)。
  • 静止窗口：
    • 将[Position window(6067h)]设置为静止窗口的值。如果目标位置和当前电机位置之间的差值在时间位置窗口时间(6065h)内保持在静止窗口中，则认为已经达到目标位置(单位=脉冲)。
    • 将[Position window time(6068h)]设置为静止窗口的值。如果目标位置和当前电机位置之间的差值在时间位置窗口时间(6065h)内保持在静止窗口中，则认为已经达到目标位置(单位=脉冲)。

      有关的对象

      | 索引 | 子索引 | 对象 | PDO | 数据类型 | 生效时间 | | :—-: | :—-: | :—-: | :—-: | :—-: | :—-: | | 6040h | 0 | 控制字 | RPDO | u16 | Immediately | | 6041h | 0 | 状态字 | TPDO | u16 | - | | 6060h | 0 | 控制类型 | NO | int8 | Immediately | | 6061h | 0 | 控制类型显示 | NO | int8 | - | | 6062h | 0 | 位置设定值 | NO | int32 | - | | 6063h | 0 | 位置实际值 | NO | int32 | - | | 6064h | 0 | 位置实际值 | TPDO | int32 | - | | 6065h | 0 | 跟随错误窗口(Following error window) | NO | u32 | - | | 6067h | 0 | 位置窗 | NO | u32 | - | | 6068h | 0 | 位置窗时间 | NO | u16 | Immediately | | 6081h | 0 | 轮廓速度(Profile velocity) | RPDO | u32 | Next Movement | | 6091h | 1 | 分子（位置系数） | RPDO | u32 | Immediately | | 6092h | | | | | | | 6091h | 2 | 速度常数（位置系数） | RPDO | u32 | Immediately | | 6092h | | | | | | | 60F2h | 0 | 位置选项代码 | NO | u16 | Next Movement | | 60F4h | 0 | 跟随误差实际值 | NO | int32 | - | | 60FCh | 0 | 位置设定内部值 | NO | int32 | - |

示例

启动操作模式

操作模式必须设置为参数操作模式（6060h）。写入参数值将激活操作模式。通过控制字启动移动。

控制字

参数控制字（6040h）中的位4–6和位8开始移动。

第5位：立即更改设定值 位4：新目标值 含义
0 0>>1 开始移动到目标位置。移动过程中传输的目标值立即生效，并在目标处执行。移动在当前目标位置停止。*
1 0>>1 开始移动到目标位置。移动过程中传输的目标值立即生效，并在目标处执行。移动不会在当前目标位置停止。*
*注：目标值包括目标位置、目标速度、加速度和减速度。
参数值 含义
Bit 6 = Absolute / relative 0:绝对运动1:相对运动
Bit 8 = Halt Stop movement with Halt

终止操作模式

当电机静止且满足下列条件之一时，操作模式终止：

  • 目标位置达到
  • 因停止或快速停止而停止
  • 因错误而停止

状态字

有关当前运动的信息可通过参数状态字(6041h)中的位10和12-15获得。

参数值 含义
第10位=已达到目标 0=目标位置未到达1=目标位置已到达
位12=目标值确认 0=可能的新位置1=接受新的目标位置
位13=跟随错误位 0=无跟随错误1=跟随错误
第14位=特定于制造商
第15位=特定于制造商

示例节点地址1

  1. 将目标速度设置为4000
  2. > 601 / 23 7A 60 00 A0 0F 00 00
  3. < 581 / 60 7A 60 00 00 00 00 00
  4. NMT启动远程节点
  5. > 0 / 01 00
  6. 状态字的TPDO2
  7. > 281 / 31 66 00 00 00 00
  8. 使用RPDO1启用功率级
  9. > 201 / 00 00 00 00 00 00
  10. > 201 / 06 00 00 00 00 00
  11. > 201 / 0F 00 00 00 00 00
  12. T_PDO1(操作状态：6操作启用)
  13. < 181 / 37 42 00 00 00 00
  14. 启动操作模式
  15. > 601 / 2F 60 60 00 01 00 00 00
  16. > 581 / 60 60 60 00 00 00 00 00
  17. 检查操作模式*
  18. > 601 / 40 61 60 00 00 00 00 00
  19. 工作模式激活
  20. < 581 / 4F 61 60 00 01 61 08 00
  21. 发出移动命令
  22. > 601 / 23 40 60 00 00 00 00 1F  
  23. < 581 / 60 40 60 00 00 00 00 00

2.Homing Mode

在操作模式归位中，移动到指定位置。此位置被定义为参考点。

操作流程

  1. 将[Mode of operation（6060h）]设置为操作模式归位（6）。
  2. 设置[Mode of operation（607Ch）]。
  3. 设置[HOME METHOD（6098h）]，值范围为1到35，并指定不同的归位方法。
  4. 将[Home speeds（6099h子索引1）]设置为搜索限位开关的速度值（单位=min-1）。
  5. 将[Home speeds（6099h子索引2）]设置为搜索索引脉冲的速度值（单位=min-1）。
  6. 将[Home acceleration（6099h子索引2）]设置为加速斜坡的值（单位=毫秒，从0到3000 min-1）。
  7. 设置[Controlword（6040h）]以启动操作模式。
  8. 开始归位。
  9. 查询[Statusword（6041h）]获取设备状态。

    有关的对象

    | 索引 | 子索引 | 对象 | PDO | 数据类型 | 生效时间 | | —- | —- | —- | —- | —- | —- | | 6040h | 0 | 控制字 | RPDO | u16 | Immediately | | 6041h | 0 | 状态字 | TPDO | u16 | - | | 6060h | 0 | 操作模式 | No | int8 | Immediately | | 6061h | 0 | 操作模式显示 | No | int8 | - | | 607Ch | 0 | 回零偏移量 | No | int32 | Next movement | | 6098h | 0 | 回零方法 | No | int8 | Next movement | | 6099h | 1 | 搜索开关时的速度 | No | u32 | Next movement | | 6099h | 2 | 搜索零时的速度 | No | u32 | Next movement | | 609Ah | 0 | 回零加速度 | No | u32 | Next movement |

示例

启动操作模式

操作模式必须设置为参数操作模式（6060h）。写入参数值将激活操作模式。
通过控制字启动移动。

控制字

参数控制字（6040H）中的位4开始移动，位8终止移动。

参数值 含义
位4=归位操作开始 开始归位
位8=停止 停止运动停止(Stop movement with Halt)

终止操作模式

当电机处于静止状态且满足下列条件之一时，操作模式终止：

  • 复位成功
  • 因停机而停止或因错误而快速停止
  • 停止

    状态字

    有关当前移动的信息可通过参数状态字（6041h）中的位10和12–15获得。
参数值 含义
位10=目标达到 0=归位未完成；1=归位完成
位12=归位成功 1=归位成功完成
位13=归位错误 1=归位错误
位14=制造商特定位
位15=制造商特定位

节点地址1示例

  1. 搜索限位开关的速度为100
  2. » 601/23 99 60 01 64 00 00 00
  3. « 581/60 99 60 01 00 00 00 00
  4. 从开关移到10的速度
  5. » 601/23 99 60 02 0A 00 00 00
  6. « 581/60 99 60 02 00 00 00 00
  7. NMT启动远程节点
  8. » 0/01 00
  9. TPDO1，返回状态
  10. « 181/31 62
  11. 使用RPDO1启用功率级
  12. » 201/00 00
  13. » 201/06 00
  14. » 201/0F 00
  15. TPDO1（运行状态：6运行启用）
  16. « 181/37 42
  17. 启动运行模式
  18. » 601/2F 60 60 00 06 00 00 00
  19. « 581/60 60 00 00 00 00 00 00
  20. 检查运行模式*
  21. » 601/40 61 60 00 00 00 00 00
  22. 运行模式激活
  23. « 581/4F 61 60 00 06 61 01 00
  24. 选择方法17 
  25. » 601/2F 98 60 00 11 00 00 00
  26. « 581/60 98 60 00 00 00 00 00
  27. 开始参考移动（归位操作开始）
  28. » 201/1F 00
  29. TPDO1参考移动激活
  30. « 181/37 02
  31. TPDO1参考移动终止
  32. « 181/37 D6

*注意：在设备激活指定的操作模式之前，必须检查操作模式。

3.Profile Velocity Mode

在工作模式下，剖面速度以所需目标速度进行移动。

操作流程

  1. 将[Mode of operation（6060h）]设置为操作模式剖面速度（3）。
  2. 设置[Controlword（6040h）]以启动操作模式。
  3. 将[Target velocity（60FFh）]设置为目标速度。如果启用功率级，新的目标速度将立即激活，移动将开始。如果操作模式改变、功率级禁用或触发快速停止，该值将重置为零。
  4. 查询[Statusword（6041h）]获取设备状态。

    可选的操作

  • 查询[Velocity demand value（606Bh）]获取参考速度。
  • 查询[Velocity actual value（60C3h）]得到实际速度。
  • 将[Velocity window（606Dh）]设置为速度窗口的值。
  • 将[Velocity window time（606Eh）]设置为考虑已达到速度所需的速度窗口持续时间，单位=毫秒）。
  • 查询[Velocity threshold（60F4h）]设置静止窗口。

    有关的对象

    | 索引 | 子索引 | 对象 | PDO | 数据类型 | 生效时间 | | —- | —- | —- | —- | —- | —- | | 6040h | 0 | 控制字 | RPDO | u16 | Immediately | | 6041h | 0 | 状态字 | TPDO | u16 | - | | 6060h | 0 | 操作模式 | No | int8 | Immediately | | 6061h | 0 | 操作模式显示 | No | int8 | - | | 606Bh | 0 | 速度设定值 | No | int32 | - | | 606Ch | 0 | 速度实际值 | No | int32 | - | | 606Dh | 0 | 速度窗口 | No | u16 | Immediately | | 606Eh | 0 | 速度窗口时间 | No | u16 | Immediately | | 606Fh | 0 | 速度阈值 | No | u16 | Immediately | | 60FFh | 0 | 目标速度 | No | int32 | Immediately |

示例

启动操作模式

操作模式必须设置为参数操作模式（6060h）。写入参数值将激活操作模式。
参数目标速度（60FFh）开始移动。操作模式的目标速度剖面速度更改设置立即激活。

控制字

参数控制字（6040h）中的位8用于停止运动。

参数值 含义
位9=设定点变化 与此操作模式无关
位8=停止 停止运动停止(Stop movement with Halt)

终止操作模式

当电机处于静止状态，且满足下列条件之一时，停止运行模式终止：

  • 停止导致停止或快速停止
  • 错误导致停止

    状态字

    有关当前移动的信息可通过参数状态字（6041h）中的位10和12获得。
参数值 含义
位10=目标达到 0=归位未完成；1=归位完成
位12=速度 0=速度>0；1=速度=0
位14=制造商特定位 -
位15=制造商特定位 -

节点地址1示例

  1. NMT启动远程节点
  2. » 0/01 00
  3. TPDO3读取状态字
  4. « 381/31 66 00 00 00 00 00 00 00
  5. 使用RPDO3启用功率级
  6. » 201 / 00 00 00 00 00 00  
  7. » 201 / 06 00 00 00 00 00  
  8. » 201 / 0F 00 00 00 00 00
  9. TPDO（运行状态：6运行启用）
  10. « 181 / 37 46 00 00 00 00 
  11. 启动操作模式
  12. » 601 / 2F 60 60 00 03 00 00 00  
  13. « 581 / 60 60 60 00 00 00 00 00 
  14. 检查工作模式*
  15. » 601 / 40 61 60 00 00 00 00 00 
  16. 工作模式激活
  17. « 581 / 4F 61 60 00 00 00 00 00 
  18. RPDO：目标速度1000规范
  19. » 301 / E8 03 00 00
  20. 带状态字和速度实际值的TPDO
  21. « 381 / 37 02 00 00 00 00 
  22. 达到目标速度
  23. « 381 / 37 06 E8 03 00 00 
  24. 使用RPDO快速停止终止操作模式
  25. » 401 / 0B 00 00 00 00 00
  26. 带状态字的TPDO3
  27. « 381 / 17 66 00 00 00 00 
  28. 使用RPDO3清除快速停止
  29. » 401 / 0F 00 00 00 00 00 
  30. 带状态字的T_PDO3
  31. « 381 / 37 46 00 00 00 00

*注意：在设备激活指定的操作模式之前，必须检查操作模式。

4.Profile Torque Mode

在工作模式下，轮廓扭矩，以期望的目标扭矩进行移动。

操作流程

  1. 将[Mode of operation （6060h）]设置为操作模式轮廓扭矩（4）。
  2. 设置[Controlword（6040h）]以启动操作模式。启动工作模式时，目标扭矩设置为零。
  3. 根据电机规格将[Motor rated current（6075h）]设置为一个值（单位=mA）。
  4. 将[Target torque（6071h）]设置为目标扭矩值（单位=标称扭矩的0.1%）。如果操作模式改变、功率级禁用或触发快速停止，该值将重置为零。

    可选的操作

  • 查询[Torque rated current（6075h）]，根据电机和驱动器获得额定电流（单位=mA的倍数）。
  • 查询[Current actual value（6078h）]获取实际电流（单位=额定电流的0.1%增量）。

    有关的对象

    | 索引 | 子索引 | 对象 | PDO | 数据类型 | 生效时间 | | —- | —- | —- | —- | —- | —- | | 6040h | 0 | 控制字 | RPDO | u16 | Immediately | | 6041h | 0 | 状态字 | TPDO | u16 | - | | 6060h | 0 | 操作模式 | No | int8 | Immediately | | 6061h | 0 | 操作模式显示 | No | int8 | - | | 6071h | 0 | 目标扭矩 | PRDO | int16 | Immediately | | 6074h | 0 | 扭矩需求值 | No | int16 | - | | 6075h | 0 | 电机额定电流 | No | u32 | - | | 6087h | 0 | 扭矩斜率 | RPDO | u32 | Immediately |

示例

启动操作模式

操作模式必须设置为参数操作模式（6060h）。写入参数值将激活操作模式。
参数目标扭矩（6071h）开始移动。工作模式轮廓扭矩的目标扭矩。100.0%对应于连续失速。增量为0.1%。更改的设置立即激活。

控制字

参数控制字（6040h）中的位8用于停止运动。

参数值 含义
位9=设定点变化 与此操作模式无关
位8=停止 停止运动停止(Stop movement with Halt)

终止操作模式

当电机处于静止状态，且满足下列条件之一时，停止运行模式终止：

  • 停止导致停止或快速停止
  • 错误导致停止

    状态字

    有关运动的信息可通过参数状态剑（6041h）中的位10获得。
参数值 含义
位10=目标达到 0=归位未完成；1=归位完成

节点地址1示例

  1.  NMT启动远程节点 
  2. » 0 / 01 00  
  3. TPDO1读取状态字
  4. « 181 / 31 62  
  5. 使用RPDO1启用功率级
  6. » 201 / 00 00  
  7. » 201 / 06 00  
  8. » 201 / 0F 00  
  9. TPDO1（运行状态：6运行启用）
  10. « 181 / 37 62 
  11. 启动操作模式
  12. » 601 / 2F 60 60 00 04 00 00 00  
  13. « 581 / 60 60 60 00 00 00 00 00  
  14. 检查工作模式*
  15. » 601 / 40 61 60 00 00 00 00 00  
  16. 工作模式激活
  17. « 581 / 4F 61 60 00 02 00 00 00  
  18. 目标扭矩设置为100（10.0%）
  19. » 601 / 2B 71 60 00 64 00 00 00  
  20. « 581 / 60 71 60 00 00 00 00 00  
  21. 达到目标扭矩
  22. « 181 / 37 06  
  23. 使用RPDO1快速停止终止操作模式
  24. » 201 / 0B 00  
  25. 带状态字的TPDO1
  26. « 181 / 17 66  
  27. 使用RPDO1清除快速停止 
  28. » 201 / 0F 00  
  29. 带状态字的TPDO1
  30. « 181 / 37 46

*注意：在设备激活指定的操作模式之前，必须检查操作模式。

5.Interpolated Position Mode

在操作模式内插位置中，根据同步循环时间的值向目标位置移动。
此模式使用位置命令缓冲区。缓冲区大小始终为1，因此无法提前给出目标位置命令列表。

操作流程

  1. 将[Mode of operation（6060h）]设置为操作模式内插位置（7）。
  2. 将[Target position（60C1h）]设置为目标位置（单位=脉冲）。
  3. 设置[Controlword（6040h）]开始移动。
  4. 查询[Position actual value（6064h）]得到电机的实际位置。
  5. 查询[Statusword（6041h）]得到跟随错误、设定点确认和达到目标的当前状态。

    可选的操作

  • 有关操作模式配置文件位置的其他信息：
    • 查询[Position demand value（6062h）]获取内部参考值（单位=脉冲）。
    • 查询[Position actual value（6063h）]获取实际位置值（单位=增量）。
  • 跟随误差：
    • 将[Following error window （6065h）]设置为允许的跟踪误差（单位=脉冲）。
    • 查询[Following error actual value（60F4h）]得到当前跟随误差（单位=脉冲）。

      有关的对象

      | 索引 | 子索引 | 对象 | PDO | 数据类型 | 生效时间 | | —- | —- | —- | —- | —- | —- | | 6040h | 0 | 控制字 | RPDO | u16 | Immediately | | 6041h | 0 | 状态字 | TPDO | u16 | - | | 6060h | 0 | 操作模式 | RPDO | int8 | Immediately | | 6061h | 0 | 操作模式显示 | TPDO | int8 | - | | 6062h | 0 | 位置设定值 | No | int32 | - | | 6063h | 0 | 位置实际值 | No | int32 | - | | 6064h | 0 | 位置实际值 | TPDO | int32 | - | | 6065h | 0 | 跟随误差窗 | No | u32 | - | | 6067h | 0 | 位置窗 | No | u32 | - | | 6068h | 0 | 位置窗时间 | No | u16 | Immediately | | 6091h | 1&2 | 档位（位置系数） | No | u32 | Immediately | | 6092h | 1&2 | 反馈常数（单位分辨率） | No | u32 | Immediately | | 60F2h | 0 | 位置选项代码 | No | u16 | Next movement | | 60F4h | 0 | 跟随误差实际值 | TPDO | int32 | - | | 60FCh | 0 | 位置需求内部值 | No | int32 | - |

示例

启动操作模式

操作模式必须设置为参数操作模式（6060h）。写入参数值将激活操作模式。通过控制字启动移动。

控制字

参数控制字（6040h）中的位4开始移动。

位4：新目标值 含义
0 » 1 开始移动到目标位置。根据同步时间值，在移动过程中每一个时间点传输的目标值。移动停止在所需目标位置。

终止操作模式

当电机处于静止状态且满足下列条件之一时，停止运行模式：

  • 目标位置达到
  • 因错误导致的快速停止
  • 停止

    状态字

    有关当前移动的信息可通过参数状态字（6041h）中的位10和12–15获得。
参数值 含义
位10=目标达到 0=目标位置未达到；1=目标位置达到
位12=目标值确认 0=新位置可能；1=新目标位置接受
位13=后续错误位 0=无后续错误；1=后续错误
位14=制造商特定
位15=制造商特定

节点地址1示例

  1. 设置opmode 7插值位置  
  2. » 601 : sD : 2f 60 60 00 07 00 00 00  
  3. « 581 : sD : 60 60 60 00 00 00 00 00  
  4. 检查状态为8同步位置*
  5. » 601 : sD : 40 61 60 00 00 00 00 00  
  6. « 581 : sD : 4f 61 60 00 07 00 00 00  
  7. 移动到操作模式
  8. » 000 : sD : 01 00 
  9. 设置为启用
  10. » 601 : sD : 2b 40 60 00 80 00 00 00  
  11. » 581 : sD : 60 40 60 00 00 00 00 00  
  12. » 601 : sD : 2b 40 60 00 06 00 00 00  
  13. » 581 : sD : 60 40 60 00 00 00 00 00  
  14. » 601 : sD : 2b 40 60 00 0f 00 00 00  
  15. » 581 : sD : 60 40 60 00 00 00 00 00  
  16. 通过PDO设置目标位置
  17. » 769/301 : sD : 24 c7 2d 00 00 00 00 00

*注意：在设备激活指定的操作模式之前，必须检查操作模式。

6.Cyclic Synchronous Position Mode

在工作模式循环同步位置中，根据同步循环时间的值执行到目标位置的移动。

操作流程

  1. 将[Mode of operation（6060h）]设置为操作模式循环同步位置剖面（8）。
  2. 将[Target position（607Ah）]设置为目标位置（单位=脉冲）。
  3. 设置[Controlword（6040h）]开始移动。
  4. 查询[Position actual value（6064h）]得到电机的实际位置。
  5. 查询[Statusword （6041h）]得到如跟随错误、设定点确认和达到目标的当前状态。

    可选操作

  • 关于操作模式配置文件位置的附加信息：
    • 查询[Position demand value（6062h）]以获取内部参考值（单位=脉冲）。
    • 查询[Position actual value（6063h）]获取实际位置值（单位=增量）。
  • 跟随误差：
    • 将[Following error window（6065h）]设置为允许跟随误差（单位=脉冲）。
    • 查询[Following error actual value（60F4h）]得到当前跟随误差（单位=脉冲）。

      有关的对象

      | 索引 | 子索引 | 对象 | PDO | 数据类型 | 生效时间 | | —- | —- | —- | —- | —- | —- | | 6040h | 0 | 控制字 | RPDO | u16 | Immediately | | 6041h | 0 | 状态字 | TPDO | u16 | - | | 6060h | 0 | 操作模式 | No | int8 | Immediately | | 6061h | 0 | 操作模式显示 | No | int8 | - | | 6062h | 0 | 位置设定值 | No | int32 | - | | 6063h | 0 | 位置实际值 | No | int32 | - | | 6064h | 0 | 位置实际值 | TPDO | int32 | - | | 6065h | 0 | 跟随误差窗 | No | u32 | - | | 6067h | 0 | 位置窗 | No | u32 | - | | 6068h | 0 | 位置窗时间 | No | u16 | Immediately | | 6091h | 1&2 | 档位（位置系数） | No | u32 | Immediately | | 6092h | 1&2 | 反馈常数（单位分辨率） | No | u32 | Immediately | | 60F2h | 0 | 位置选项代码 | No | u16 | Next movement | | 60F4h | 0 | 跟随误差实际值 | TPDO | int32 | - | | 60FCh | 0 | 位置需求内部值 | No | int32 | - |

示例

启动操作模式

必须在参数操作模式（6060h）中设置操作模式。写入参数值将激活操作模式。通过控制字启动移动。

控制字

参数控制字（6040h）中的位4开始移动。

位4：新目标值 含义
0 » 1 开始移动到目标位置。根据同步时间值，在移动过程中每一个时间点传输的目标值。移动停止在所需目标位置。

终止操作模式

当电机处于静止状态且满足下列条件之一时，停止运行模式：

  • 目标位置达到
  • 因错误导致的快速停止
  • 停止

    状态字

    在循环同步位置轮廓模式下运行时，状态字在移动过程中不会发生变化。

    节点地址1示例

    1. 设置opmode 8同步位置 
    2. » 601 : sD : 2f 60 60 00 08 00 00 00  
    3. «  581 : sD : 60 60 60 00 00 00 00 00  
    4. 检查状态为8同步位置*
    5. » 601 : sD : 40 61 60 00 00 00 00 00  
    6. «  581 : sD : 4f 61 60 00 08 00 00 00  
    7. 移动到操作模式
    8. » 000 : sD : 01 00  
    9. 设置为启用
    10. » 601 : sD : 2b 40 60 00 80 00 00 00  
    11. » 581 : sD : 60 40 60 00 00 00 00 00  
    12. » 601 : sD : 2b 40 60 00 06 00 00 00  
    13. » 581 : sD : 60 40 60 00 00 00 00 00  
    14. » 601 : sD : 2b 40 60 00 0f 00 00 00  
    15. » 581 : sD : 60 40 60 00 00 00 00 00  
    16. 通过PDO设置目标位置
    17. » 769/301 : sD : 24 c7 2d 00 00 00 00 00

    7.Cyclic Synchronous Velocity Mode

    在工作模式下，循环同步速度，根据同步循环时间的值，执行到所需目标速度的移动。

    操作流程

  1. 将[Mode of operation（6060h）]设置为操作模式循环同步速度曲线（9）。
  2. 将[Target velocity （60FFh）]设置为目标速度。如果启用功率级，新的目标速度将立即激活，移动将开始。
  3. 设置[Controlword（6040h）]开始移动。
  4. 查询[Statusword（6041h）]得到跟随错误、设定点确认和达到目标的当前状态。

    可选操作

    关于运行模式循环同步速度的附加信息：
  • 查询[Velocity demand value（606Bh）]以获得参考速度。
  • 查询[Velocity actual value （60C3h）]得到实际速度。
  • 将[Velocity window（606Dh）]设置为速度窗口的值。将[Velocity window time（606Eh）]设置为速度窗口中考虑已达到速度所需的持续时间（单位=毫秒）。
  • 查询[Velocity threshol（60F4h）]设置静止窗口。

    有关对象

    | 索引 | 子索引 | 对象 | PDO | 数据类型 | 生效时间 | | —- | —- | —- | —- | —- | —- | | 6040h | 0 | 控制字 | RPDO | u16 | Immediately | | 6041h | 0 | 状态字 | TPDO | u16 | - | | 6060h | 0 | 操作模式 | RPDO | int8 | Immediately | | 6061h | 0 | 操作模式显示 | TPDO | int8 | - | | 606Bh | 0 | 速度需求值 | No | int32 | - | | 606Ch | 0 | 速度实际值 | TPDO | int32 | - | | 606Dh | 0 | 速度窗口 | No | u16 | Immediately | | 606Eh | 0 | 速度窗口时间 | No | u16 | Immediately | | 606Fh | 0 | 速度阈值 | No | u16 | Immediately | | 60FFh | 0 | 目标速度 | RPDO | int32 | Immediately |

示例

启动操作模式

操作模式必须设置为参数操作模式（6060h）。写入参数值将激活操作模式。参数目标速度（60FFh）开始移动，操作模式的目标速度循环同步速度更改设置立即激活。

控制字

参数控制字（6040h）中的位8用于停止运动。

参数值 含义
位9=设定点变化 与此操作模式无关
位8=停止 停止运动停止(Stop movement with Halt)

终止操作模式

当电机处于静止状态，且满足下列条件之一时，停止运行模式终止：

  • 停止导致停止或快速停止
  • 错误导致停止

    状态字

    在循环同步速度模式下运行时，状态字不会在移动过程中发生变化。

    节点地址1示例

    1. 设置opmode 9同步速度
    2. » 601 : sD : 2f 60 60 00 09 00 00 00  
    3. « 581 : sD : 60 60 60 00 00 00 00 00  
    4. 检查状态为9同步速度*
    5. » 601 : sD : 40 61 60 00 00 00 00 00  
    6. « 581 : sD : 4f 61 60 00 09 00 00 00  
    7. 移动到操作模式
    8. » 000 : sD : 01 00 
    9. 设置为启用
    10. » 601 : sD : 2b 40 60 00 80 00 00 00  
    11. « 581 : sD : 60 40 60 00 00 00 00 00  
    12. » 601 : sD : 2b 40 60 00 06 00 00 00  
    13. « 581 : sD : 60 40 60 00 00 00 00 00  
    14. » 601 : sD : 2b 40 60 00 0f 00 00 00  
    15. « 581 : sD : 60 40 60 00 00 00 00 00  
    16. 通过PDO设置目标速度
    17. » 401 : sD : 64 00 00 00
    *注意：在设备激活指定的操作模式之前，必须检查操作模式。

    8.Cyclic Synchronous Torque Mode

    在工作模式下，循环同步转矩，根据同步循环时间的值，向所需目标转矩移动。

    操作流程

  1. 将[Mode of operationh（6060h）]设置为操作模式循环同步扭矩（10）。
  2. 将[Target torque（6071h）]设置为目标扭矩。如果启用功率级，新的目标扭矩将立即激活，移动将开始。
  3. 设置[Controlword（6040h）]开始移动。
  4. 查询[Statusword（6041h）]得到跟随错误、设定点确认和达到目标的当前状态。

    可选操作

    关于工作模式循环同步速度的附加信息：
  • 查询[Torque rated curren（6075h）]，根据电机和驱动器获得额定电流（单位=mA的倍数）。
  • 查询[Current actual value（6078h）]获取实际电流（单位为额定电流的0.1%增量）
  • 有关对象 | 索引 | 子索引 | 对象 | PDO | 数据类型 | 生效时间 | | —- | —- | —- | —- | —- | —- | | 6040h | 0 | 控制字 | RPDO | u16 | Immediately | | 6041h | 0 | 状态字 | TPDO | u16 | - | | 6060h | 0 | 操作模式 | RPDO | int8 | Immediately | | 6061h | 0 | 操作模式显示 | TPDO | int8 | - | | 6071h | 0 | 目标扭矩 | RPDO | int16 | Immediately | | 6074h | 0 | 扭矩需求值 | TPDO | int16 | - | | 6075h | 0 | 电机额定电流 | No | u32 | - | | 6087h | 0 | 扭矩斜率 | No | u32 | |

示例

启动操作模式

操作模式必须设置为参数操作模式（6060h）。写入参数值将激活操作模式。
参数目标扭矩（6071h）开始移动。工作模式循环同步转矩的目标转矩。100.0%对应于连续失速。增量为0.1%。更改的设置立即激活。

控制字

参数控制字（6040h）中的位8用于停止运动。

参数值 含义
位9=设定点变化 与此操作模式无关
位8=停止 停止运动停止(Stop movement with Halt)

终止操作模式

当电机处于静止状态，且满足下列条件之一时，停止运行模式终止：

  • 停止导致停止或快速停止
  • 错误导致停止

    状态字

    在循环同步扭矩模式下工作时，状态字在运动过程中不会改变。

    节点地址1示例

    1. 设置opmode 10同步扭矩
    2. » 601 : sD : 2f 60 60 00 0A 00 00 00  
    3. « 581 : sD : 60 60 60 00 00 00 00 00  
    4. 检查状态为10同步扭矩*
    5. » 601 : sD : 40 61 60 00 00 00 00 00  
    6. « 581 : sD : 4f 61 60 00 0A 00 00 00  
    7. 移动到操作模式
    8. » 000 : sD : 01 00  
    9. 设置为启用
    10. » 601 : sD : 2b 40 60 00 80 00 00 00  
    11. « 581 : sD : 60 40 60 00 00 00 00 00  
    12. » 601 : sD : 2b 40 60 00 06 00 00 00  
    13. « 581 : sD : 60 40 60 00 00 00 00 00  
    14. » 601 : sD : 2b 40 60 00 0f 00 00 00  
    15. « 581 : sD : 60 40 60 00 00 00 00 00  
    16. 通过PDO设定目标扭矩
    17. »501 : sD : 64 00 00 00
    *注意：在设备激活指定的操作模式之前，必须检查操作模式。