什么是TREK1000？

TREK1000：Two-Way-Ranging（TWR）RTLS IC Evaluation Kit，是Decawave推出的双向测距芯片验证套件，包括：

• 4块板卡
• PC上位机软件
• 它们的源代码

市面上大部分采用TWR方法进行室内定位的产品，基本都是基于这个套件进行二次开发的。

资料获取

可以在官方网站下载源代码https://www.decawave.com/software/

Contents:
 - Collateral
     -  DecaRangeRTLS ARM Source Code Guide           .pdf
     -  DecaRangeRTLS PC  Source Code Guide           .pdf
 - DecaRangeRTLS Binary
     -  DecaRangeRTLS_ARMCubeMxrev2p25                .bin        
 - DecaRangeRTLS Source Code
     - DecaRangeRTLS PC  / DecaRangingRTLS_PC_3p8     .zip                             
     - DecaRangeRTLS ARM / DecaRangingRTLS_ARMCubeMx_2p25   .zip

重点参考资料

• DW1000芯片
  • DW1000 User Manual.pdf - 芯片用户手册，说明了芯片的工作原理和通信接口
  • 
    
  • DW1000_Software_API_Guide_rev2p4.pdf - 芯片API指南，说明了驱动程序API的使用方法
• TREK1000套件
  • TREK1000 User Manual.pdf - 套件用户手册，说明套件的功能和特性
  • 02_PortingToSTWorkbench.pdf - 介绍了使用STM32Cube移植硬件接口的要求
  • DecaRangeRTLS_ARM_Source_Code_Guide.pdf - 设备端ARM源代码指南，对源码进行宏观层面的说明
  • DecaRangeRTLS_ARMCubeMx_2p25 - 源代码
• 更多详细资料请参考Decawave官方资源

  驱动程序

  版本对齐

  Decawave对驱动程序的定义可以在DW1000_Software_API_Guide_rev2p7.pdf 的首章节找到

  设备驱动程序本质上是一组低级函数，提供了一种使用 DW1000 收发器主要功能的方法，而无需处理直接通过其 SPI 接口寄存器集访问设备的细节。

  设备驱动程序作为源代码提供，以允许它被移植到任何带有 SPI 接口的目标微处理器系统。

  源代码采用 C 语言编程。

同时该章节还提到了API手册的适用范围：适用于DW1000 Device Driver Version **05.00.xx**
而看了看项目中的deca_version.h文件，发现驱动程序版本为DW1000 Device Driver Version **04.00.05**

The format of the hex version is 0xAABBCC and the string ends with AA.BB.CC, where…

Quantity CC is updated for minor changes/bug fixes that should not need user code changes Quantity BB is updated for changes/bug fixes that may need user code changes Quantity AA is updated for major changes that will need user code changes

这里的大版本号都不对，大版本号不一致的API兼容性有问题，可能会影响到用户代码，所以首先我们应该拿到匹配的API手册和源代码，这里以TREK1000的版本为准

• TREK1000源码版本 - Decawave_TREK1000_Source_STM2.25MX_PC3.8
• DWM1000驱动版本 - DW1000 Device Driver Version 04.00.05（dw1000_api_rev2p04-1）
• 驱动API手册DW1000_Software_API_Guide_rev2p4.pdf

TWR 协议栈