前面

搞模型代码生成，一定会经常听到这几个名字：MIL、SIL、PIL、HIL，搞得人头晕脑胀。
MIL，Model in the Loop：模型在环测试，验证控制算法的模型是否满足功能需求。
SIL，Software in the Loop：软件在环测试，在PC上验证代码与模型功能是否一致。
PIL，Processor in the Loop：处理器在环测试，在处理器上验证代码与模型功能是否一致。
HIL，Hardware in the Loop：硬件在环测试。
更详细的可以看下面这个网页，我觉得这个讲的还是比较清楚的。
简单说说MIL、SIL、PIL和HIL
这边博客准备尝试一下PIL测试，具体体会一下是什么意思（例子来自AutoMBD）。

模型搭建

PIL的本质是在处理器（芯片硬件）上进行代码与模型功能一致验证。
对于PIL来说，有两个工程是需要创建的，一个是被测模型moudle工程，一个是用于测试和对照的top工程。
为了简化流程，我们可以原则一个简单的示例，比如说Sin函数。

PILmoudle

首先新建一个模型，命名PILmoudle。
拖入MBD_S32K1xx_Config_Information模块，并设置：
1、芯片基本信息
image.png
2、连接信息
image.png
拖入待测模块GFLIB_Sin_FLT，并引入输入输出端口：
image.png
这个被测模型搭建完毕，因为要关联仿真，别忘了把步长也设置成0.001，与top模型保持一致。

PILtop

因为要测试被测模型，所以要给被测模型找一个对照，所以top可以这样搭建：
image.png
一共是两条路径，一条红色代表标准的sin函数，一条蓝色代表你搭建的sin函数模型。
对于蓝色路径有下面几点需要注意：

1、如何关联被测模型？

这就要使用一个模块：
image.png
拖入之后，设置连接：
image.png

2、数据类型转换convert

convert模块不需要你人为的去设置，只要连接上，它就会自己呼应输入输出的数据类型。
image.png

3、激励用的斜坡函数

根据自己的需要设置，不绝对，只要能体现出来对比结果就行：
image.png

最后一样的设置步长0.001，就可以开始仿真，被测模型就回生成代码，然后烧录到硬件中，运行起来。
结果如下：
image.png
会发现被测对象在2pi处，开始起飞，与实际不符。
查询手册发现，输入是由要求的。
image.png
但我一直没明白，为什么是2pi处开始失真？
后来我又做了几个测试，起始点设为-pi、0、pi结果都是在2pi处开始失真，真是奇怪？
不知道有没有大佬能解释一下？

最后

例子很简单但也大致对PIL有了一个理解，加油！！！