状态机有两个很重要的元素：状态（State）和事件（Event），状态之间的切换是通过 事件触发的。实际上了解了状态机，也就了解了电机的运行情况，也就有了电机控制算法的基本框架。
状态机的设计也不是唯一的，可以根据自己的需求自行设计。

从上图中我们可以看到，电机控制状态有四个，不同的状态执行不同的功能：
1) Initial 状态：执行初始化过程，包括变量初始化、FOC 初始化、预驱初始化等，MCU 上电后自动进入此状态。
2) Ready 状态：初始化完成，进入可以启动的状态。
3) Run 状态：该状态包含两个子状态，即 Calibration 和 NormalRun，分别实施电流、电压传感器校准工作和正常运行时的算法计算工作；
4) Fault 状态：故障状态，任何时候检查到故障，进入此状态。

模拟电机运行

运行状态机模型，通过 Motor Switch 和 Fault Switch 控制状态切换。
注意模型版本