MIL，Model in the Loop：模型在环测试；验证控制算法的模型是否满足功能需求
    SIL，Software in the Loop：软件在环测试；在PC上验证代码与模型功能是否一致
    PIL，Processor in the Loop：处理器在环测试；在处理器上验证代码与模型功能是否一致
    HIL，Hardware in the Loop：硬件在环测试
    http://www.360doc.com/content/16/0908/10/22368478_589256146.shtml

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