前面

尝试解读NXP提供的有感BLDC开环控制模型。

主控

主控必不可少，选择自己的主控芯片。

梳理控制逻辑

总框架如下：

咱们从下往上看，就从产生PWM信号那里看。

FTM_PWM_Config

从整体上看，这个模块功能就是，输入三相的电压信号，输出6路PWM信号。

FlexTimer是S32K1xx中功能最强最复杂的Timer，其基于16bits的Counter能够实现：输入捕获、输出比较、产生PWM、正交解码等功能。
很显然这里使用了产生PWM的功能。
打开FTM_PWM_Config

因为不是互补输出，所以不用死区时间。

因为采用的是BLDC控制，所以只要保证两相通电就可以，工作模式选择上桥臂PWM-下桥臂常闭。

Control_Logic

再往前就是控制逻辑了：

双击进入：

先看ADC触发部分：enable_FTM_PDB_ADC_triggering

有关FTM与PDB触发ADC采样的更多要点，可以看这个：
ADC由FTM和PDB模块触发
TPP该模块允许启用/禁用三相预驱动（tpp）事件检测和MCU事件中断。
相的合成确实出乎我的意料，这还能这么连？

Trapezoidal_Control

梯形控制：

先来看看PWM占空比和方向怎么得到的：

还比较好理解，就是两个功能，正反转与占空比输出。

再来看六步换相的逻辑：

在电机处于静止状态时，要注意需要进行预定位，也就是把转子拉到指定位置，这个是六步换相的难点。

当电机启动时u1=1，进行以下判断：

主要是对是否进行预定问进行判断，0执行，1不执行。

判断出来的结果会在这里用到：

这个模块就是一个条件函数ifelse

所以你就会发现，在不同的条件下，上面预定位的不需要扇区这个参数输入，下面正常运行的需要扇区这个参数：

到这一步就得出所需要的三相，下一步就是实际换相：

双击进入状态机：其实就是根据输入的三相012状态，进行解码，来控制上下桥臂。

到这里方波控制换相部分就结束了，咱们继续往上看，找找扇区是怎么判断的，参考电压又是个啥东西？