Tf已被弃用，取而代之的是tf2。Tf2提供了tf功能的超集，实际上现在是底层的实现。如果你现在正在学习，强烈建议你使用tf2/教程。

1、工作空间设置

如果您还没有创建一个工作区来完成教程，请单击这里获取一些简短的说明。click here for some brief instructions.

2、学习TF

C++版本：

编写tf广播器(c++)Writing a tf broadcaster (C++)

编写tf监听器(c++)Writing a tf listener (C++)

添加框架(c++)Adding a frame (C++)

学习tf和时间(c++)Learning about tf and time (C++)

使用tf (c++)进行时间旅行Time travel with tf (C++)

Python版本：

编写tf广播器(Python)Writing a tf broadcaster (Python)

编写tf监听器(Python)Writing a tf listener (Python)

添加框架(Python)Adding a frame (Python)

学习tf和time (Python)Learning about tf and time (Python)

使用tf (Python)进行时间旅行

3、调试TF

网址：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Debugging%20tf%20problems

本教程为调试tf相关问题提供了一种系统的方法。

教程级别：高级

本教程将带领您完成调试一个典型tf问题的步骤。它将对使用turtlesim的示例应用tf故障排除指南中解释的步骤。它还将使用许多tf调试工具。

3.1 从这个例子开始

首先，让我们运行一个示例，看看会发生什么

  $ roslaunch turtle_tf start_debug_demo.launch

你会看到海龟浮出水面。如果您选择启动演示的终端窗口，则可以使用方向键来驱动其中一个机器人。在左上角有第二个机器人。

  [ERROR] 1254263539.785016000: Frame id /turtle3 does not exist! When trying to transform between /turtle1 and /turtle3.

3.2 查找tf请求

如果你看一下调试tf问题指南，你会发现我们首先需要弄清楚我们到底要求tf做什么。因此，我们进入使用tf的代码部分。

在之前的教程中，我们创建了一个tf广播器来发布海龟的姿势到tf。在本教程中，我们将创建一个tf监听器来开始使用tf。

3.3 如何创建一个tf监听器

让我们首先创建源文件。转到我们在上一教程中创建的包

 $ roscd learning_tf

启动您喜欢的编辑器，并将以下代码粘贴到一个名为src/turtle_tf_listener_debug.cpp的新文件中。

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
  ros::NodeHandle node;
  ros::service::waitForService("spawn");
  ros::ServiceClient add_turtle =
    node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");
  turtlesim::Spawn srv;
  add_turtle.call(srv);
  ros::Publisher turtle_vel =
    node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10);
  tf::TransformListener listener;
  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    tf::StampedTransform transform;
    try{
      listener.lookupTransform("/turtle3", "/turtle1",
                               ros::Time::now(), transform);
    }
    catch (tf::TransformException &ex) {
      ROS_ERROR("%s",ex.what());
      ros::Duration(1.0).sleep();
      continue;
    }
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
                                    transform.getOrigin().x());
    vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
                                  pow(transform.getOrigin().y(), 2));
    turtle_vel.publish(vel_msg);
    rate.sleep();
  }
  return 0;
};

看一下第25-28行:这里我们执行对tf的实际请求。前三个参数直接告诉我们要问tf的是什么:在time“now”时从frame /turtle1转换到frame /turtle3。

现在，让我们看看为什么这个对tf的请求会失败。

3.4 检查坐标系 首先，我们想知道tf是否知道/turtle3和/turtle1之间的转换:

  $ rosrun tf tf_echo turtle3 turtle1

输出告诉我们frame turtle3不存在

Exception thrown:Frame id /turtle3 does not exist! When trying to transform between /turtle1 and /turtle3.
The current list of frames is:
Frame /turtle1 exists with parent /world.
Frame /world exists with parent NO_PARENT.
Frame /turtle2 exists with parent /world.

上面消息的最后三行告诉我们什么帧存在。如果您想要得到这个的图形表示，请输入

  $ rosrun tf view_frames
  $ evince frames.pdf

您将得到如下输出。

显然，问题是我们正在请求turtle3，它不存在。要修复此错误，请在第25-28行中将turtle3替换为turtle2

 try{
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                             ros::Time::now(), transform);
  }

现在停止正在运行的演示(Ctrl-c)，构建它，并再次运行它

 $ make
 $ roslaunch learning_tf start_debug_demo.launch

我们马上就会遇到下一个问题

[ERROR] 1254264620.183142000: You requested a transform that is 0.116 miliseconds in the past,
but the most recent transform in the tf buffer is 3.565 miliseconds old.
 When trying to transform between /turtle1 and /turtle2.

3.5 检查时间戳 既然我们已经解决了框架名称问题，就该看看时间戳了。记住，我们试图在“now”时间点获得turtle2和turtle1之间的转换。要获取关于时间的统计信息，请运行:

  $ rosrun tf tf_monitor turtle2 turtle1

结果应该是这样的:

RESULTS: for /turtle2 to /turtle1
Chain currently is: /turtle1 -> /turtle2
Net delay     avg = 0.008562: max = 0.05632
Frames:
Broadcasters:
Node: /broadcaster1 40.01641 Hz, Average Delay: 0.0001178 Max Delay: 0.000528
Node: /broadcaster2 40.01641 Hz, Average Delay: 0.0001258 Max Delay: 0.000309

这里的关键部分是从turtle2到turtle1的链条的延迟。输出显示平均延迟为8毫秒。这意味着tf只能在经过8毫秒后在海龟之间转换。所以，如果我们问tf关于海龟之间的转换是8毫秒前而不是现在，tf有时会给我们一个答案。让我们通过将第25-28行更改为:

 try{
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                             ros::Time::now()-ros::Duration(0.1), transform);
  }

所以在新代码中，我们要求100毫秒之前的海龟之间的转换(为什么不是8毫秒?为了安全起见……)。停止演示(Ctrl-c)，构建并运行

在你的catkin工作区的顶部文件夹重新构建你的包:**
**

  $ catkin_make

然后再次运行该示例

你终于可以看到乌龟在动了!

我们做的最后一个修正并不是你想要的，它只是为了确保这是我们的问题。真正的解决方案是这样的:

  try{
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                             ros::Time(0), transform);
  }

或者是像这样：

  try{
    ros::Time now = ros::Time::now();
    listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", 
                              now, ros::Duration(1.0));
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                             now, transform);
  }

4、使用tf的传感器消息

Using Stamped datatypes with tf::MessageFilter

5、和tf一起设置你的机器人

5.1 使用tf设置你的机器人Setting up your robot using tf

5.2 在您自己的机器人上使用机器人状态发布器Using the robot state publisher on your own robot

5.3 使用urdf与robot_state_publisher Using urdf with robot_state_publisher

6、视频教程(PR2测试工作坊)