网址: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials

1、配置和使用导航功能包

1.1、设置机器人使用tf树Setting up your robot using tf

本教程将指导您如何设置机器人来开始使用tf。 注意;本教程假设你已经完成了ROS教程和tf基本教程。本教程的代码可以在机器人安装tf教程包中找到。

1.2、基本的导航功能包的调试指南Basic Navigation Tuning Guide

本指南旨在就如何调整机器人上的 ROS 导航堆栈 ROS Navigation Stack提供一些标准建议。 本指南绝不是全面的，但应该对这个过程有一些了解。 我还鼓励人们在这篇文章之前确保他们已经阅读了 ROS 导航教程 ROS Navigation Tutorial，因为它很好地概述了在机器人上设置导航功能包，而本指南仅提供有关该过程的建议。

1.3、在机器人上创建和配置导航功能包Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot

本教程提供了有关如何在机器人上运行导航堆栈的分步说明。 涵盖的主题包括：使用 tf 发送转换、发布里程计信息、通过 ROS 发布来自激光的传感器数据以及基本导航堆栈配置。

1.4、在导航功能包中使用rviz Using rviz with the Navigation Stack

本教程将指导您使用rviz和导航堆栈来初始化定位系统，向机器人发送目标，并查看导航堆栈通过ROS发布的许多可视化结果。

1.5、ROS发布里程计信息 Publishing Odometry Information over ROS

本教程提供了一个为导航堆栈发布里程计信息的示例。它涵盖了在ROS上发布nav_msgs/Odometry消息，以及在tf上从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换。

1.6、ROS发布传感器数据流 Publishing Sensor Streams Over ROS

本教程提供了通过ROS发送两种类型的传感器流sensor_ msgs/LaserScan消息和sensor_msgs/PointCloud消息的示例。

2、配置和使用导航功能包的全局规划器

Writing A Global Path Planner As Plugin in ROS在ROS中编写一个全局路径规划器插件:本教程介绍了在ROS中作为插件编写和使用全局路径规划器的步骤。

3、导航功能包

要使用导航堆栈和阶段，请检查导航阶段 navigation_stage 包。

4、特定机器人的配置说明

本节包含关于使用导航堆栈配置特定机器人的信息。请帮助我们添加你的机器人的信息。

4.1 Erratic

The erratic_navigation package contains configuration and launch files for running the navigation stack on Erratic robot. The erratic_navigation_apps package contains example launch files that will start the navigation stack in three different configurations:

erratic_navigation包包含用于在飘飘不定的机器人上运行导航堆栈的配置和启动文件。erratic_navigation_apps包包含示例启动文件，将在三种不同的配置中启动导航堆栈:

  • navigation with existing static map **使用现有的静态地图进行导航**
  • navigation with SLAM for building a map of the area 使用SLAM导航来建立该地区的地图
  • navigation in local odometric frame without a map and localization: 在没有地图和定位的本地里程框架内导航:
The erratic_teleop package contains a keyboard teleoperation node for driving the robot (e.g. while in SLAM mode).

erratic_teleop包包含一个键盘远程操作节点，用于驱动机器人(例如在SLAM模式下)。

4.2 Evarobot

Tutorials for the evarobot can be found in the evarobot_navigation tutorials page.

evarbot的教程可以在evarobot_navigation教程页面找到。

4.3 Pioneer

TODO

4.4 iRobot Create