3.7巡线传感器

功能介绍：

巡线传感器常用于智能小车上，是辅助小车运行用的传感器，可以用于障碍检测、黑白线检测等。采用反射式的红外传感器检测信号，检测反射距离为1mm~25mm。传感器输出信号为比较器输出的数字信号，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。该传感器上的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。由于延续了Arduino的开源思想，目前市面上的巡线传感器存在细微差别，比如，有无电源指示灯，有无数字信号输出指示灯和有无模拟输出引脚。这些差别不影响传感器对信号的检测。巡线传感器实物如图3.7.1所示。反射式红外传感器采用和PCB板垂直方式安装，使得该传感器更多的是用作巡线小车的巡线模块。
巡线传感器模块和避障传感器模块其原理是一样的，只是用的红外发射和接收管的外形封装不同，以及安装方式不同，避障传感器模块，通常情况下红外传感器和电路板载同一水平方向上，常用于检测四周的障碍物；巡线传感器模块通常情况下红外传感器和电路板是垂直关系，长用于检测地面上的黑白情况。

图3.7 .1巡线传感器实物图

接线说明：

如若有模拟输出引脚A0，则此引脚上输出的电压随传感器到遮挡物的距离而变化。距离一定时，此引脚上的输出电压随反射面的灰度变化。比如黑色反射面上输出电压做大，白色放射面上输出电压最小。在使用时，如若不知道数据的变化规律，可以读取模块的输出信息，通过串口监视器查看数据的变化规律。

使用说明：

1.该模块通常用于寻迹小车的寻迹传感器。
2.模块上蓝色的电位器是调节检测灵敏度的，在使用时可以通过十字螺丝刀旋转来调节检测的灵敏度。
3.根据各自模块上的白色丝印标识，对照接线说明，正确连接电路。如若有模拟输出的模块，在使用时间自行决定采用哪种数据输出，采用模拟信号输出时，蓝色电位器调节不起作用。
4.确保电路连接正确的情况下接通电源，此时电源指示灯会亮起。可以编写程序读取信息。

参考程序：

该模块的数字输出的参考程序和按键模块的程序及其类似，使用时可以参考3.5按键模块，在此只提供该模块具有模拟输出功能时的参考程序。

Arduino IDE参考程序

/*
* 巡线传感器模拟输出检测
*/
byte ir_Pin = A0;    // 巡线传感器连接到模拟引脚A0
int ir_Val = 0;  // 定义一个存储选线传感器输出值的存储
void setup() {
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  ir_Val = analogRead(ir_Pin);
  Serial.println(ir_Val);
  delay(100);
}

Mixly参考程序