行走缓行踱步小跑慢跑奔跑相位差 行走 缓行 踱步 小跑 慢跑 奔跑四足机器人在奔跑时候的腾空向时间更长，次数更多。会有一个在空中飞行的状态。 相位差相位差：不同腿之间运动超前或者滞后的差异。 https://www.bilibili.com/video/BV1Ai4y1M7TR/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.11&vd_source=9dc6a93a0c397225c749d85ea5876463
