代码架构

github仓库地址: https://github.com/wupanhao/lepi-ros-server
对应主机目录: /home/pi/workspace/lepi-ros-server
主要代码位于/catkin_ws/src目录下，基于ROS1开发，每个功能模块对应一个单独的类以供调用，并封装成ROS节点提供scratch端支持
pi_driver包含电机传感器等硬件接口的驱动

  • d51_driver包含电机传感器的驱动
  • i2c_driver包含加速度、陀螺仪、磁力计的驱动
  • buttonListener包含对主机上物理按键的检测
  • sservo包含总线舵机的驱动

pi_cam包含几种常见视觉检测算法

  • 基于apriltag的标签检测，可进行位置计算和姿态估计
  • 基于hsv颜色空间的颜色检测
  • 基于barcode的二维码检测
  • 基于ultra_face_inference的人脸检测
  • 基于face_recognition的人脸识别

pi_ai包含常用的AI模型

  • 基于tensorflow-lite的目标检测和图像分类
  • 基于mediapipe的手势检测和姿态估计
  • 基于百度paddlepaddle的文本识别、语音识别、语音合成

pi_robot包含四足机器人和六足机器人的控制算法