总线舵机

扫描总线舵机

SServo.scan()

扫描连接上的总线舵机

返回值

包含所有扫描到总线舵机id的数组

使用示例：打印出扫描到的总线舵机id

from pi_driver import SServo
servo= SServo()
print(servo.scan())

修改总线舵机id

SServo.change_id(old,new)

给总线舵机指定新的id

参数说明

old：总线舵机当前的id，总线舵机初始id默认为1
new：想要修改的总线舵机新id，可选范围1——253

使用示例：把3号总线舵机修改为2号

from pi_driver import SServo,Servo
servo= SServo()
servo.change_id(3,2)

设置单个总线舵机角度

SServo.set_position(id,position,ms=0)

控制对应总线舵机转动到指定位置

参数说明

id：总线舵机id
position：总线舵机转动的目标位置（0——1023，对应0——300度）
ms：可选设置多少毫秒转动到指定位置，默认0以最快时间转动到指定位置

使用示例：让3号总线舵机在500毫秒内转动到中间位置

from pi_driver import SServo
servo= SServo()
servo.set_position(3,511,ms=500)

批量设置总线舵机角度

SServo.set_positions(servos)

控制多个总线舵机转动到指定位置

参数说明

servos：[Servo(id, position, ms=0)]，包含每个舵机id、位置和时间的Servo对象数组

使用示例：让1号和3号总线舵机以最快时间转动到中间位置

from pi_driver import SServo,Servo
servo= SServo()
servo.set_positions([Servo(1,511),Servo(3,511)])

示例代码 Python/舵机归零.py

扫描已连接的总线舵机，并把它们的角度回中(归零)

#!coding:utf-8
from pi_driver import SServo
import time
import os
if __name__ == '__main__':
    import serial.tools.list_ports
    serial_ports = [i[0] for i in serial.tools.list_ports.comports()]
    print(serial_ports)
    # servo = SServo('/dev/ttyAMA1')
    servo = SServo()
    while True:
        os.system('clear')
        ids = servo.scan_print(25)
        for i in ids:
            servo.remove_limit(i)
            servo.set_position(i,1023/2)
        time.sleep(1)

设置舵机零点偏移

SServo.set_offset(id,offset)

设置舵机的零点偏移

参数说明

id：总线舵机id
offset：总线舵机转动的目标位置（0——1023，对应0——300度）

使用示例：让3号总线舵机在500毫秒内转动到中间位置

from pi_driver import SServo
servo= SServo()
servo.set_position(3,511,ms=500)

示例代码 Python/清除校准.py

扫描已连接的总线舵机，清除零点校准

#!coding:utf-8
from pi_driver import SServo
import time
import os
if __name__ == '__main__':
    import serial.tools.list_ports
    serial_ports = [i[0] for i in serial.tools.list_ports.comports()]
    print(serial_ports)
    # servo = SServo('/dev/ttyAMA1')
    servo = SServo()
    while True:
        os.system('clear')
        ids = servo.scan_print(25)
        for i in ids:
            servo.set_offset(i,0)
            servo.set_position(i,1023/2)
        time.sleep(1)