设置电机类型

LepiDriver.motor_set_type(port,value)

乐派主机M1-M5口默认按照电机控制模式工作，如果连接上舵机模块需要调用该方法切换工作模式，连接大型电机和中型电机时无需主动调用（除非已被修改为舵机模式）

参数说明

port：电机口，取值1-5对应电机M1-M5
value：电机类型，取值0代表电机，1代表舵机

使用示例：将M5口修改为舵机模式

  1. from pi_driver import LepiDriver
  2. lepi = LepiDriver()
  3. lepi.motor_set_type(5,1)

设置电机速度

LepiDriver.motor_set_speed(port,value)

控制电机转动的速度

参数说明

port：电机口，取值1-5对应电机M1-M5
value：电机功率，取值-100到100，分别代表反向和正向的满速

使用示例：让M5口连接的电机全速反转

  1. from pi_driver import LepiDriver
  2. lepi = LepiDriver()
  3. lepi.motor_set_speed(5,-100)

读取电机编码器

LepiDriver.motor_get_position(port)

读取电机编码器的值

参数说明

port：电机口，取值1-5对应电机M1-M5

返回值

对应电机的编码器数值，每增加或减少720代表转了一圈（360度）

使用示例：读取M5口的编码器数值

  1. from pi_driver import LepiDriver
  2. lepi = LepiDriver()
  3. print(lepi.motor_get_position(5))

设置电机编码器

LepiDriver.motor_set_position(port,value)

修改电机编码器的值

参数说明

port：电机口，取值1-5对应电机M1-M5
value：编码器数值，整数

使用示例：把M5口的编码器数值清零

  1. from pi_driver import LepiDriver
  2. lepi = LepiDriver()
  3. lepi.motor_set_position(5,0)

基于编码器控制电机转动

LepiDriver.motor_set_point(port,value)

让电机转动直到编码器到达指定的数值

参数说明

port：电机口，取值1-5对应电机M1-M5
value：目标编码器数值，大于当前值电机会正转，小于当前值电机会反转（为了使编码器到达指定位置）

使用示例：让M5口电机反向转动一圈(编码器-720)

  1. from pi_driver import LepiDriver
  2. lepi = LepiDriver()
  3. pos = lepi.motor_get_position(5)
  4. lepi.motor_set_point(5,pos  - 720)

设置舵机角度

LepiDriver.motor_set_angle(port,value)

控制舵机转到指定角度

参数说明

port：电机口，取值1-5对应电机M1-M5
value：舵机角度，-90到90

使用示例：把M5口的舵机转动到45度

  1. from pi_driver import LepiDriver
  2. lepi = LepiDriver()
  3. lepi.motor_set_type(5,1)
  4. lepi.motor_set_angle(5,45)