知识点1
线程和协程核心的区别就是处理 IO 阻塞时的不同。
操作系统实现的线程调度是一种通用算法，因为操作系统是无法知道你的线程内部究竟在做什么，它只能分时复用隔一段时间来调度一下每个线程，即使某些线程还处于 IO 阻塞状态，操作系统也得把这个线程切换到 CPU 上去执行一下子【cpu上下文切换】。
协程是自己调度的，它不是“切换开销小”而是基本没有所谓的切换开销，因为你自己是完全知道代码何时会进入阻塞、何时会恢复的，发生阻塞时可以安心去执行其他协程，根本无需在中途切换回来看 IO 是否已经就绪。因为go协程会在阻塞完成后自动进入队列等待被调度，编译时通过插入代码的方式。
总的来说多线程就是你交给 CPU 很多个各式各样的任务，CPU 为了保证这些任务都能正常执行，不得不给每个任务分出一个时间片间隔轮训执行，保证所有任务都在运行。多协程是你把多个任务的 DAG 图都画好了交给 CPU ，CPU 只需要按照你的图按部就班地线性的执行即可。
知识点2
cooperative multitasking 和 asyncio 和 concurrency 和 parallelism 是不同的事情，楼上不少人都搞混了。
单单回答楼主关于协程比线程轻量在哪里：线程（ OS thread ）是一种 preemptive multitasking 的实现，线程的切换由外部控制，对代码本身透明，不同线程之间相互争抢，当 cpu 切换时需要保存的状态很多（因为操作系统不知道你具体需要哪些，只能都保存下来）。而协程则是 cooperative 的，即你的代码在不需要时（如等待 IO ）主动释放控制权，不同协程之间相互协作，切换时主动指明 resume 时需要的状态（ async/await transform 成的 state machine 指的就是这些状态），所以更轻量，相应的代码也需要额外的复杂度，并且需要注意 blocking 问题（没有主动释放控制权）。
宣称 OS thread 开销大是因为内核态用户态切换之类的并不准确，因为操作系统也是可以实现 cooperative multitasking 的，只不过这样的系统上运行的用户程序如果出问题（没有主动释放）会卡住整个系统，所以通用操作系统都是采用的 preemptive multitasking 。
知识点3
协程在最初是轻量级线程，而发展到如今在并发编程中其实是和闭包相对应的概念，只是一个是同步语义一个是异步语义。
有栈协程：轻量级线程，Windows 自带的 Fiber ，POSIX 在没有硬件支持下提供的 Pthread 。
共享栈协程：更轻量的轻量级线程，对栈内存需要小心操作，多用于没有原生支持无栈协程的语言。
无栈协程：异步闭包的语法糖，编译后的底层代码就是异步闭包。
知识点4
并发种类：
- 多线程：太慢
- callback：代表作为 Node.js 、python tornado ，boost asio 。但是会陷入 callback 地狱。
- Promise / Future：java, scala, js, 比 callback 好多了，目前是主流技术之一。缺点是要仔细管理闭包的嵌套。
- event loop：一般 c/c++ libev libuv ，还有 python gevent 。心智负担比上述三种都大，但是可以更精细操作、更高效。底层实现一般为 kqueue 和 linux 上的 epoll ，或者 fallback 到 select 。
大名鼎鼎 nginx 就靠 event loop 暴打同时代。
- 协程。
协程一般用 event loop 实现，这种协程就是对 event loop 的抽象。要理解协程，建议稍微学习一下 event loop 。
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