大纲

image.png

Part 1

CAN协议的描述，除了数据通信的参考模型，CAN协议仅包括：
1）数据链路层（介质访问控制子层MAC -Medium Access Control和逻辑链路控制子层LLC - Logical Link Control）
2）物理层（物理信号PLS - Physical Signaling）

Part 2

高速CAN，最大1 Mbit/s，用于车辆的动力系统和底盘系统；

Part 3

低速CAN，最大125 kbit/s，用于车辆的舒适系统；

Part 4

是数据链路层的扩展，为CAN网络增加了时间触发的通信选项，ISO 11898-1定义了事件驱动通信。总线负载较高可能会导致延迟，对于优先级较低的CAN报文来说尤其如此。若要确保在CAN网络中实现确定性通信，可以使用ISO 11898-4；

标准各部分详细介绍

Part 1 Data link layer and physical signalling数据链路层和物理信令

ISO 11898-1:2015规定了在实现CAN数据链路层的模块之间设置数字信息交换的特点。控制器局域网是一种串行通信协议，支持分布式实时控制和多路复用，用于道路车辆和其他控制应用程序。
ISO 11898-1:2015指定了经典CAN帧格式和新引入的CAN灵活数据速率帧格式。经典的CAN帧格式允许高达1 Mbit/s的比特率和高达8字节的有效负载。灵活的数据速率帧格式允许比特率高于1 Mbit/s，有效负载长于每帧8字节。
ISO 11898-1:2015根据ISO/IEC 7498-1的开放系统互连（OSI）ISO参考模型，从分层层的角度描述了CAN的一般架构。CAN数据链路层根据ISO/IEC 8802-2和ISO/IEC 8802-3指定。
ISO 11898-1:2015包含以下详细规格：逻辑链路控制子层；介质访问控制子层；以及物理编码子层。
有三种实施选项。它们如下：仅支持经典CAN帧格式，不容忍灵活数据速率帧格式；支持经典CAN帧格式并容忍灵活数据速率帧格式；支持经典CAN帧格式和灵活数据速率帧格式。

Part 2 High-speed medium access unit高速物理媒体附属层

ISO 11898-2:2016规定了控制器局域网（CAN）的高速物理介质附件（HS-PMA），该协议支持分布式实时控制和多路车辆中的多路复用。这包括没有低功耗模式功能以及具有选择性唤醒功能的HS-PMA。物理媒体依赖子层不在本文档范围内。

Part 3 Low-speed, fault-tolerant, medium-dependent interface低速容错物理媒体附属层

ISO 11898-3:2006 规定了在传输速率高于 40 kBit/s 至 125 kBit/s 的道路车辆的电子控制单元之间建立数字信息交换的特性，该电子控制单元配备有控制器局域网 (CAN)。

Part 4 Time-triggered communication时间触发通讯

ISO 11898 的这一部分规定了控制器局域网 (CAN) 中的时间触发通信：一种串行通信协议，支持在道路车辆中使用的分布式实时控制和多路复用。它适用于在配备 CAN 的道路车辆的电子控制单元 (ECU) 之间建立时间触发的数字信息交换，并根据 ISO 规定协调逻辑链路和媒体访问控制操作的帧同步实体11898-1，提供时间触发的通信时间表。注 时间触发 CAN 是 CAN 协议本身的更高层协议层，在时间触发通信中保持不变。时间触发的通信将每条消息的延迟时间保持在指定值，与 CAN 总线负载无关。时间触发的 CAN 在两个级别上实现：级别 1 仅限于循环消息传输，而级别 2 此外还支持全局系统时间。时间触发 CAN 的循环、周期性通信基于时间主站传输的参考消息。每个以参考消息开始的周期称为一个基本周期，并被细分为几个时间窗口。参考消息用于将所有节点的时基同步和校准到时间主控器的时基，为网络提供全局时间。为替代时间主机提供了一种机制，以替代失败的时间主机。

Part 5 High-speed medium access unit with low-power mode低功耗的物理媒体附属层

ISO 11898-5:2007 规定了 CAN 物理层，用于在道路车辆中使用的传输速率高达 1 Mbit/s。 它根据 ISO 8802-2 描述了介质访问单元功能以及一些与介质相关的接口特性。
ISO 11898-5:2007 代表 ISO 11898-2 的扩展，为需要低功耗特性但没有活动总线通信的系统处理新功能。
根据 ISO 11898-5:2007 的物理层实现符合 ISO 11898-2 的所有参数，但在 ISO 11898-5:2007 中的定义不同。 根据 ISO 11898-5:2007 和 ISO 11898-2 的实施是可互操作的，并且可以在一个网络中同时使用。

Part 6 High-speed medium access unit with selective wake-up functionality选择性唤醒的物理媒体附属层

ISO 11898-6:2013 规定了传输速率高达 1 Mbit/s 的控制器局域网 (CAN) 物理层。 它描述了媒体访问单元 (MAU) 功能。
ISO 11898-6:2013 代表 ISO 11898 2 和 ISO 11898 5 的扩展，指定使用可配置 CAN 帧的选择性唤醒机制。
根据 ISO 11898-6:2013 的物理层实现符合 ISO 11898 2 和 ISO 11898 5 的所有参数。根据 ISO 11898-6:2013、ISO 11898 2 和 ISO 11898 5 的实现是可互操作的，并且可以在 同时在一个网络内。