电气自动化工程师必备技能《气动夹爪顺序控制》的PLC编程思维逻辑！

气动夹爪的应用，在实际的自动化生产中是非常普遍的，一个设备上少则几个，多则几十个上百个气缸都是很普遍的，所有我们有必要弄懂气缸的工作原理和气动夹爪的应用 ，而这些气动执行元件都是有一个叫“电磁阀”的东西控制的，那什么是电磁阀呢？
电磁阀（Electromagnetic valve）是用电磁控制的工业设备，是用来控制流体的自动化基础元件，属于执行器，并不限于液压、气动。用在工业控制系统中调整介质的方向、流量、速度和其他的参数。电磁阀可以配合不同的电路来实现预期的控制，而控制的精度和灵活性都能够保证。电磁阀有很多种，不同的电磁阀在控制系统的不同位置发挥作用，最常用的是单向阀、安全阀、方向控制阀、速度调节阀等。

先给大家上几张图：




1. 了解控制要求

1.1 系统要求机械手将A位置的物体搬运到B处

1.2 机械手原点位置停在A位置的正上方，夹爪处于打开状态

1.3 收到搬运命令后，机械手开始下降，下降到位后，加紧物体，加紧到位后，开始 上升，上升到位后，开始右移，右移到B位置后，开始下降，下降到位后，放松物体，放松到位后，开始上升，上升到位后，左移到A位置，也就是最后要回到原位。

这个是我给大家梳理的控制流程图：

2. **分配io点位

3. 知识点

3.1 认识定时器
**
T0是定时器编号，K50是延时时间，注意：这里的定时器是以100ms为单位的

3.2 认识PLC内部的辅助继电器

线圈 常开触点 常闭触点
M0是内部辅助继电器，和输入输出继电器不同，它不对外输出，也不会直接接收外部信号

3.3 认识数据寄存器 D

= 是比较指令，意思是当D0里面的数值等于10的时候，条件接通

MOV 是赋值指令，意思是当条件接通时，把20放到数据寄存器D20里面

注：K 在三菱PLC里面表示十进制的意思

3.4 认识SET RST 置位和复位指令
SET 相当于一个本身带自锁的“按钮”，当触发后，不需要写自锁程序，因为它本身就带“自锁”功能。它会使信号一直保持为TRUE的状态，直到RST对其复位！
RST 相当于对把带自锁的“按钮”进行复位，当触发后，它会使信号一直保持为FALSE的状态，直到SET再次置位！

3.5 熟悉常用的快捷键

F2 写入模式
F3 监控模式
SHIFT+F3 在线监控
F4 在线写入

CTRL + 上下左右箭头 进行连线和删除
SHIFT + ENTER 修改值
SHIFT + INSERT 插入一行
CTRL + INSERT 插入一列

4. **编写梯形图


看了以上的图文讲解，相信大部分人已经明白了这节课讲述的知识点了，但是估计很多小白最关心的还是怎么在电脑软中写程序吧！那就上最直接的干货，手把手教大家从0基础学习三菱PLC编程软件的操作，注意哦！是真正的0基础教学，请大家认真看完下面几个视频，保证你能**听的懂！学得会！让你知其然还要知其所以然！ **点击视频右下角全屏播放效果更佳。
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