本节是学习MOOC视频后，对于状态机思想的应用，目的是通过状态机的思想来编写按键检测的代码，同时控制LED灯
    开发环境：CubeMX+MDK5.27
    芯片型号:STM32F103ZET6
    时间：2020/07/06

    首先介绍一下状态机思想，所谓状态机就是将一个事情发生的过程抽象为状态的切换，比如按键检测的过程，我们就可以把它分解为按键检测状态，按键确认状态，按键释放状态这三个状态。按键从没有被按下，到完全按下，再到释放的过程就是这三个状态的切换。那么在状态机里有四个要素——现态、条件、动作、次态。
    现态:顾名思义就是当前的状态
    条件：条件满足时，会触发动作或者改变状态。注意：条件满足时，并不一定会改变状态
    动作：条件满足时，将执行动作。注意：执行动作并不一定会影响状态的改变。即满足条件时，可以不执行任何动作，直接改变状态。
    次态：当满足条件后迁移到的新的状态就是次态
    ///**///
    ///**///
    了解了以上概念，我们来实际设计一下按键检测的状态机实现代码。
    第一步，在CubeMX中配置相关硬件，具体配置见图
    key.pngTIM.pngNVIC.png
    第二步，编写代码
    在main.c中第33行定义枚举类型的数据结构表示按键状态

    1. typedef enum
    2. {
    3.     KEY_CHECK = 0,
    4.     KEY_CONFIRM,
    5.     KEY_RELEASE
    6. }KEY_STATE;

    在第53行添加以下代码,定义初始状态和按键标志

    1. KEY_STATE KeyState = KEY_CHECK;
    2. uint8_t   KeyFlag  = 0;

    修改main函数内容为：

    1. int main(void)
    2. {
    3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    5.   /* USER CODE END 1 */
    7.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
    9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    10.   HAL_Init();
    12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    14.   /* USER CODE END Init */
    16.   /* Configure the system clock */
    17.   SystemClock_Config();
    19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    21.   /* USER CODE END SysInit */
    23.   /* Initialize all configured peripherals */
    24.   MX_GPIO_Init();
    25.   MX_TIM6_Init();
    26.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    27.     HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    28.   /* USER CODE END 2 */
    30.   /* Infinite loop */
    31.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    32.   while (1)
    33.   {
    34.     /* USER CODE END WHILE */
    35.         if(KeyFlag==1)
    36.         {
    37.             KeyFlag = 0;
    38.             HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);
    39.             HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
    40.         }
    41.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    42.   }
    43.   /* USER CODE END 3 */
    44. }

    由于HAL库的设计，定时器的中断会被封装多层，最终我们需要在中断回调函数中编写自己的代码来实现按键检测。默认生成的代码中，在STM32F1xx_HAL_Driver目录下的stm32f1xx_hal_tim.c文件第4831行是已经编写好了中断回调函数的，但是在函数前面加上了__weak，这表示的意思是如果用户没有自己编写同名的函数，那么将调用已存在的这个函数，如果用户编写了同名的函数，则只调用用户编写的函数，不调用这个已经编写好的函数。因此我们在main.c的第155行重新编写一个中断回调函数。代码如下

    void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim->Instance == TIM6)
    {
        switch(KeyState)
        {
            case KEY_CHECK:
            {
                if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin) == GPIO_PIN_RESET)
                {
                    KeyState = KEY_CONFIRM;
                }
                break;
            }
            case KEY_CONFIRM:
            {
                if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin) == GPIO_PIN_RESET)
                {
                    KeyState = KEY_RELEASE;
                    KeyFlag = 1;
                }
                else
                {
                    KeyState = KEY_CHECK;
                }
                break;
            }
            case KEY_RELEASE:
            {
                if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin) == GPIO_PIN_SET)
                {
                    KeyState = KEY_CHECK;
                }
                break;
            }
            default:break;
        }
    }
}

    然后编译并下载就能观察到现象了。

    总结：利用状态机可以很好的解决延时消抖带来的CPU利用率低的问题，因为调用延时函数时CPU无法进行任何工作，完全浪费了这段时间。通过这样的状态机消抖可以很好地提高CPU的利用率，并且在程序设计上也很容易理解。

    注：在编写switch语句时如果括号里的内容是枚举类型，那么case中要包含所有的类型，否则编译会提示waring_