北露天矿公司科学技术项目
    可行性研究报告（简版）

    一、目的和意义
    露天矿山一般地处偏远，环境恶劣，矿区运输作业司机老龄化趋势明显，矿山生产人力资源尤其是运输车辆驾驶员成为制约矿山生产的规模的主要因素。随着国内无人驾驶技术的发展，国内露天矿山开始实践无人驾驶技术在矿山生产中的应用，然而，露天矿山的生产作业特殊性和复杂性，导致露天矿山无人化系统的实现面临诸多技术挑战，其中露天矿山装载作业区地图的精准的采集、高效的更新直接影响生产效率。在装载区环境极其恶劣，随着采掘工作的不断推进装载区地形在不断变化，装载区地图采集-绘制-更新的效率直接影响矿山生产，若人工采集地图并更新，势必会造成时间、人力、物力等资源的极大浪费，无人化运输系统生产效率大打折扣。因此，提高露天矿山装载作业区地图更新迭代效率是本领域亟待解决的问题。
    二、 项目研究内容和实施方案
    露天矿山无人运输系统装载区地图生成方法和系统，确定当前采掘周期内所有铲斗斗齿高度在装载区地平面实际标高范围内对应的各铲斗定位坐标，换算得到铲斗斗齿顶部坐标，将各铲斗斗齿顶部坐标加上预先设定的目标点距铲斗斗齿顶部距离得到当前采掘周期内目标点位置；进一步判断铲斗是否完成一次完整的贴地面采掘流程或拉平面采掘流程；若是，则保留当前采掘周期内获得的目标点位置；若否，则删除当前采掘周期内获得的目标点位置；根据各采掘周期内最终获得的所有目标点位置确定新增地图边界。本项目舍弃了不完整的贴着地面装载或拉平的操作所获取的目标点位置，最终确定的目标点位置更准确完整地反应了露天矿山装载区边界的变化
    1. 项目研究内容的详细说明

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