1.3 机械臂连杆、关节及自由度

关节的分类
（1）平动（/移动）关节:就是（P-prismatic joint）移动副，允许连杆作直线移动

（2）转动关节:就是（R-revolute joint ）转动副，允许连杆作旋转运动。














并联关节型机器人特点
1. 刚性好，结构稳定，承载能力高：用6根杆支撑末端件平台；
2 运动精度高：串联型机器人末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大，并联型的误差没有积累和放大
关系；
3 串联型机器人正解容易，反解十分困难，并联型正解困难，反解十分容易；而机器人的在线实时计算是要计算反解的，所以，并联型容易实现；
4 并联型活动空间小

结构有关的性能指标
（1）机器人的工作范围（work space）：
又叫工作空间，指机器人手臂或末端操作器安装点所能达到的所有空间区域，但不包括末端操作器本身所能达到的区域。是机器人的主要技术参数之一。
（2）刚度（stiffness）：
机械零件和构件抵抗变形的能力。在弹性范围内，刚度是零件载荷与位移成正比的比例系数，即引起单位位移所需的力。
（3）强度（strength）：
材料、机械零件和构件抵抗外力而不失效的能力。强度包括材料强度和结构强度两方面。强度问题有狭义和广义两种涵义。狭义的强度问题指各种断裂和塑性变形过大的问题。广义的强度问题包括强度、刚度和稳定性问题，有时还包括机械振动问题。材料强度指材料在不同影响因素下的各种力学性能指标。影响因素包括材料的化学成分、加工工艺、热处理制度、应力状态，载荷性质、加载速率、温度和介质等。
（4）定位精度(position accuracy) ：
是一个位置量相对于其参考系的绝对度量，指机器人末端件实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。
（5）重复精度(repeatability) ：
指在相同的运动位置指令下，机器人连续重复运动若干次，其位置之间的误差度量
（6）分辨率(resolution) ：
指机器人可运动的最小步距。
（7）工作循环时间：
指机器人手臂执行某项专门的操作或任务所需要的时间
（8）死点(dead point):
在曲柄摇杆机构中，若以摇杆为主动件，则当曲柄和连杆处于一直线位置时，连杆传给曲柄
的力不能产生使曲柄回转的力矩，以致机构不能起动，这个位置称为死点。机构在起动时应避开死点位置，而在运
动过程中则常利用惯性来过渡死点。
（9）承载能力（payload) ：
说明机器人搬运重物的能力。它取决于构件尺寸和驱动器的容量，还与机器人的运行速度有关。
（10）速度(velocity)：
指机器人的末端件运行的最大速度。