马达

1.马达（）以速度（）转动

（1）功能：使马达以指定速度运转
（2）参数：M1-M4，马达连接端口
（3）参数：-100-100，马达速度数值越大速度越快，0停止，小于0则反转，大于0则正转
范例：原地旋转机器人
机器人以50速度原地旋转

import rcu
def task1():
    while True:
        rcu.SetMotor(1,50)
        rcu.SetMotor(2,0)
task1()

2.马达（）编码器数值

（1）功能：读取马达编码器数值，起到记录马达转动角度的作用
（2）参数：M1-M4，马达连接端口
（3）返回值：马达转动的角度值，数值1表示转动1度，有正负区分
范例：转一圈后停止转动
马达以50速度转动，编码器数值大于360后，马达停止转动

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotor(1,50)
    while not (rcu.GetMotorCode(1)>360):
        pass
    rcu.SetMotor(1,0)
task1()

3.马达（）编码器归零

（1）功能：将编码器记录的数值清零
（2）参数：M1-M4，马达连接端口
范例：来回转动
用马达转动的角度值，控制马达正传或反转，在马达转动超过一圈后，编码器记录清零，马达进行反方向转动，实现来回移动

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotor(1,50)
    while True:
        if (rcu.GetMotorCode(1)>360):
            rcu.SetMotorCode(1);
            rcu.SetMotor(1,-50)
        if (rcu.GetMotorCode(1)<-360):
            rcu.SetMotorCode(1);
            rcu.SetMotor(1,50)
task1()

4.设置伺服马达（）以速度（）旋转（）

（1）功能：设置马达转动到指定角度
（2）参数：M1-M4，马达连接端口
（3）参数：-100-100，马达速度
（4）参数：马达旋转的角度
范例：设置马达按指定速度转动到特定角度
马达M1以速度100转动一圈

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotorServo(1,100,360)
task1()

5.等待伺服马达（）以速度（）旋转（）

（1）功能：等待马达转动到指定角度，再执行下方程序
（2）参数：M1-M4，马达连接端口
（3）参数：-100-100，马达速度
（4）参数：马达旋转的角度
范例：来回转动
马达循环执行反转完90度后，再正转90度

import rcu
def task1():
    while True:
        rcu.SetWaitForAngle(1,-100,90)
        rcu.SetWaitForAngle(1,100,90)
task1()

6.马达（）（）以速度（）编码（）前进

（1）功能：使两个马达同步转动指定编码
（2）参数：M1-M4，马达连接端口
（3）参数：M1-M4，马达连接端口
（4）参数：-100-100，马达速度
（5）参数：0-2147483647，马达旋转的编码值
范例：机器人往前移动
马达M1和M2同时以50的速度转动2圈，实现往前移动
:::tips 需要注意：同步马达模块是有缓慢启动（保证双马达启动稳定）的过程，如果不断重复执行模块会让两个马达一直处在缓慢启动过程而无法启动。
:::

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotorStraightAngle(1,2,50,720)
task1()

7.马达（）（）以速度（）编码（）转弯

（1）功能：使两个马达同步反向转动指定编码
（2）参数：M1-M4，马达连接端口
（3）参数：M1-M4，马达连接端口
（4）参数：-100-100，马达速度
（5）参数：0-2147483647，马达旋转的编码值
范例：原地掉头
马达M1正转360度，马达M2反转360度，实现掉头

import rcu
def task1():
    rcu.SetCarTurn(1,2,50,360)
task1()

8.马达功率M1（）M2（）M3（）M4（）

（1）功能：设置马达最大功率，用于调整马达差异，重启控制器后会复原。
（2）参数：-100-100，M1马达功率百分比
（2）参数：-100-100，M2马达功率百分比
（2）参数：-100-100，M3马达功率百分比
（2）参数：-100-100，M4马达功率百分比
范例：改变马达最大功率
设置M1M2马达以一百速度前进，当按下左键时最大功率改变，实现差速转弯。
:::info 设置功率相当于设置速度的最大值，马达功率最大值为50时，100速度实际上只有100*50%=50速度。 :::

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotorPower(50,100,-50,-100);
task1()

9.设置双马达走直线（）（）速度（）

（1）功能：使两个马达同步转动
（2）参数：M1-M4，马达连接端口
（3）参数：M1-M4，马达连接端口
（4）参数：-100-100，马达速度
范例：往前直走
马达M1和M2均往同一方向同一速度转动

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotorStraight(1,2,50);
task1()

10.设置双马达走同步转弯（）（）速度（）角度（）

（1）功能：使两个马达同步转动指定角度
（2）参数：M1-M4，马达连接端口
（3）参数：M1-M4，马达连接端口
（4）参数：-100-100，马达速度
（5）参数：马达旋转的角度
范例：移动转弯
马达M1和M2以整体速度为50，圆心角60度，不停转向移动

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotorStraightTurn(1,2,50,60);
task1()

11.小型舵机（）转动角度（）

（1）功能：使小型舵机转动指定角度
（2）参数：P4-P6，小型舵机连接端口
（3）参数：0-180，小型舵机的转动角度

rcu.SetServo(1,90)

12.小型舵机调速（）转动角度（）持续（）毫秒

（1）功能：使小型舵机在指定时间内转动指定角度
（2）参数：P4-P6，小型舵机连接端口
（3）参数：0-180，小型舵机的转动角度
（4）参数：转动时间，数值为毫秒单位，数值1000时为1秒

rcu.SetServoTime(1,90,1000)