2.2.1腕部概述普转

1.腕部的运动形式

普转：绕小臂轴线方向的旋转。
腕摆：末端执行器相对于臂部进行的摆动。
手转：末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转。
按转动特点的不同，腕部关节的转动又可细分为滚转和弯转两种。