2.3.1 臀部概述

垂直移动：是指机器人臂部的上下运动，这种运动通常采用液压缸机构或通过调整机器人机身在垂直方向上的安装位置来实现。
径向移动：是指臂部的伸缩运动，机器人臂部的伸缩使其臂部的工作范围发生变化。
回转运动：是指机器人绕铅垂轴的转动，这种运动决定了机器人的臂部所能达到的角度位置。

2.3.2 臀部的配置形式

1.横梁式配置

横梁式工业机器人的机座被设计成横梁，用于悬挂臂部机构，一般分为单臂悬挂式和双臂悬挂式两种，如图3-23所示。

2.立柱式配置

立柱式工业机器人较为常见，可分为单臂式和双臂式两种，如图3-24所示。

3.机座式配置

机座式工业机器人一般为独立的、自成系统的完整装置，可以随意安放和搬动，也可以沿地面上的专用轨道移动，扩大其活动范围，如图3-25所示。

4.屈伸式配置

屈伸式工业机器人的臂部由大臂、小臂组成，大臂、小臂闻有相对运动，称为屈伸臂。
屈伸臂与机座一起，结合机器人的运动轨迹，既可以实现平面运动，又可以实现空间运动，如图3-26所示。

2.3.3臀部结构的设计

工业机器人臂部结构的设计具体设计要求有以下几点：
（1）臂部的结构应该满足工业机器人作业空间的要求。
（2）合理选择臂部截面形状，选用高强度轻质制造材料。工字形截面的弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多，所以常用钢管制作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢制作支承板。
（3）尽量减小臂部重量和整个臂部相对于转动关节的转动惯量，以减小运动时的动载荷与冲击。
（4）合理设计臂部与腕部、机身的连接部位。臂部安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响机器人的外观。