目的

使用哪吒A36合1Arduino套装制作手持机械爪。
30_1x.png

购买链接

哪吒A36合1Arduino套装

所需材料

1_1x.png
搭建图下载：
手持机械爪.pdf

硬件连接图

将电机连接到哪吒A主控盒的M1端口，将两颗按钮安装在哪吒A主控盒的J1端口。
两个旋钮和电机_.png

编写程序

准备编程环境

编程环境准备步骤：请参考：编程环境准备及示例
下载并导入主控盒的库文件和依赖库文件后，还需要导入两颗按钮模块的库文件：PlanetXButton-main.zip
和主控盒的接口定义文件：RJPins-main.zip

示例程序：

  1. // Language ArduinoC
  2. #include <RJPins.h>
  3. #include <NezhaA.h>
  4. #include <PlanetXButton.h>
  6. PlanetXButton buttonJ1(J1);    //创建一个PlanetXButton类的实例
  7. NezhaA nezhaA;    //创建一个NezhaA类的实例
  8. int flag;    //创建变量flag用于记录机械爪的状态
  10. void setup() {
  11.     nezhaA.begin();    //初始化蜂鸣器、电机、舵机、灯光
  12. }
  14. void loop() {
  15.     if ((buttonJ1.isPressed(C)) && (flag == 0)) {    //当检测到按键C被按下且flag等于0时
  16.         nezhaA.setMotorSpeed(M1, 100);   //设置M1端口的电机速度为100%
  17.         delay((1) * 1000);    //延时2000ms
  18.         nezhaA.brakeMotor(M1);    //设置M1端口的电机停止转动
  19.         flag = 1;    //设置flag等于1，标识机械爪为松开的状态
  20.     }
  21.     if ((buttonJ1.isPressed(D)) && (flag == 1)) {    //当检测到按键D被按下时
  22.         nezhaA.setMotorSpeed(M1, -100);   //设置M1端口的电机速度为-100%
  23.         delay((1) * 1000);    //延时2000ms
  24.         nezhaA.brakeMotor(M1);    //设置M1端口的电机停止转动
  25.         flag = 0;    //设置flag等于0，标识机械爪为抓取物品的状态
  26.     }
  27. }

结果

先调整机械爪到适合抓取物品的位置，开启电源后，按下C按钮后，机械爪松开物品，按下D按钮后，机械爪抓住物品。