目的

使用哪吒A36合1Arduino套装制作大甲虫。
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哪吒A36合1Arduino套装

所需材料

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搭建图下载：
大甲虫.pdf

硬件连接图

将两个电机分别连接到哪吒A主控盒的M1、M2端口，将超声波传感器安装在哪吒A主控盒的J1端口，两路巡线传感器安装在哪吒A主控盒的J2端口。
M1M2电机双路巡线超声波.png

编写程序

准备编程环境

编程环境准备步骤：请参考：编程环境准备及示例
下载并导入主控盒的库文件和依赖库文件后，还需要导入巡线模块的库文件：PlanetXTracking-main.zip
下载并导入主控盒的库文件和依赖库文件后，还需要导入超声波传感器的库文件：PlanetXUltrasonic-main.zip
和主控盒的接口定义文件：RJPins-main.zip

示例程序：

  1. // Language ArduinoC
  2. #include <NezhaA.h>
  3. #include <RJPins.h>
  4. #include <PlanetXTracking.h>
  5. #include <PlanetXUltrasonic.h>
  7. PlanetXTracking trackingJ2(J2);    //创建一个PlanetXTracking类的实例
  8. NezhaA nezhaa;    //创建一个NezhaA类的实例
  9. PlanetXUltrasonic ultrasonicJ1(J1);    //创建一个PlanetXUltrasonic类的实例
  10. int distance;    //声明一个整形变量distance
  12. void setup() {
  13.     nezhaa.begin();    //初始化蜂鸣器、电机、舵机、灯光
  14. }
  16. void loop() {
  17.     distance = (ultrasonicJ1.getDistance());    //将超声波传感器的返回值存入变量distance中
  18.     if (distance > 3 && distance < 20) {    //判断变量distance的值是否大于3且小于20
  19.         nezhaa.setMotorSpeed(M1, 0);    //设置M1端口的电机速度为0%
  20.         nezhaa.setMotorSpeed(M2, 0);    //设置M2端口的电机速度为0%
  21.     } 
  22.     else {
  23.         if (trackingJ2.isTracked(Right)) {
  24.             nezhaa.setMotorSpeed(M1, 0);    //设置M1端口的电机速度为0%
  25.             nezhaa.setMotorSpeed(M2, 20);    //设置M2端口的电机速度为20%
  26.         }
  27.         if (trackingJ2.isTracked(Left)) {
  28.             nezhaa.setMotorSpeed(M1, 20);    //设置M1端口的电机速度为20%
  29.             nezhaa.setMotorSpeed(M2, 0);    //设置M2端口的电机速度为0%
  30.         }  
  31.     }  
  32. }

结果

开启电源后，大甲虫沿线行走，当遇到障碍物时自动停下。