概述
- Mujoco
- 模型实例

概述

mujoco是一种物理引擎
在速度和精度方面优于其他物理引擎
mujoco没有提供商业级优化器
正在开发Optico新产品，提供了商业级优化器
mojoco将用户的便携性和计算效率进行了分层设计
可以加载MJCF的xml格式文件也可以加载URDF模型文件。
mujoco2.0开始简称mujoco，之前称为mujocopro

Mujoco
Mujoco是一个动态库，具有C-API，可与windows、Linux和macOs兼容。适用于具有计算背景的研究人员和开发人员。
其包括：
xml解析器
模型编译器
模拟器
交互式OpenGL可视化器

MuJoCo 可用于实现基于模型的计算，如控制合成、状态估计、系统识别、机制设计、反向动态数据分析、机器学习应用的平行采样。它也可以用作更传统的模拟器，包括游戏和交互式虚拟环境的应用程序。

Mujoco HAPTIX

MuJoCo HAPTIX 是一款具有全功能 GUI 的最终用户产品，旨在提供与 Gazebo 相关的功能，但基于 MuJoCo 物理引擎。它仅与 64 位 Windows 兼容。它有一个基于插座的 API，可显示主库中可用的函数和数据结构的子集。HAPTIX 可用作通用模拟器，或可作为根据 DARPA 手感应和触摸接口（HAPTIX）程序的需要定制的模拟器。为了实现后一个目标，它集成了实时运动捕获，用于移动模拟假手的底座，以及跟踪用户头部并实现立体虚拟环境。

MuJoCo Unity Plugin

‎MuJoCo Unity Plugin旨在用 MuJoCo 物理替换统一中的默认模拟器，使 MuJoCo 用户能够利用 Unity 的渲染和编辑功能。

Mujoco VR

‎MuJoCo VR 将 MuJoCo 物理与 HTC Vive 使用的 OpenVR 工具包集成，并实现交互式虚拟环境。与奥库鲁斯裂谷的对接可以以类似的方式完成。‎

模型实例

‎所有运行时间计算都使用 mjModel 执行，mjModel 太复杂，无法手动创建。这就是为什么我们有两个层次的建模。高水平的存在是为了方便用户：其唯一目的是将之汇编成一个低级别模型，根据该模型可以执行计算。由此产生的 mjModel 可以加载并保存到二进制文件（MJB），但无法分解，因此应始终将模型维护为 XML 文件‎.
以下图表显示了获取 mjModel 的不同路径（同样，第二个要点尚未可用）：‎

下面是一个简单的模型在穆乔科的MJCF格式。它定义了固定在世界上的平面，一个能够更好地照亮物体和投射阴影的光线（即使有一个内置的大灯，通常足够），以及一个带有6个DOF的浮动盒子（这就是”免费”接头的作用）。‎
hello.xml

<mujoco>
   <worldbody>
      <light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>    
      <geom type="plane" size="1 1 0.1" rgba=".9 0 0 1"/>
      <body pos="0 0 1">
         <joint type="free"/>
         <geom type="box" size=".1 .2 .3" rgba="0 .9 0 1"/>
      </body>
   </worldbody>
</mujoco>

Mujoco - 图3
如果模拟此模型，盒子将落在地上。下面提供了被动动态的基本模拟代码，无需渲染。‎
hello.c

#include "mujoco.h"
#include "stdio.h"
char error[1000];
mjModel* m;
mjData* d;
int main(void)
{
   // activate MuJoCo
   mj_activate("mjkey.txt");
   // load model from file and check for errors
   m = mj_loadXML("hello.xml", NULL, error, 1000);
   if( !m )
   {
      printf("%s\n", error);
      return 1;
   }
   // make data corresponding to model
   d = mj_makeData(m);
   // run simulation for 10 seconds
   while( d->time<10 )
      mj_step(m, d);
   // free model and data, deactivate
   mj_deleteData(d);
   mj_deleteModel(m);
   mj_deactivate();
   return 0;
}