概念

使CPU空闲会导致内核暂停所有操作，直到事件(通常是中断)唤醒CPU。在常规系统中，idle线程负责此操作。但是，在某些受约束的系统中，可能是另一个线程承担此职责。

实现

使CPU空闲

使CPU空闲很简单：调用k_cpu_idle()API。CPU将停止执行指令，直到事件发生。最有可能的是，该函数将在循环中调用。

请注意，在某些体系结构中，在k_cpu_idle()返回时将无条件的解除中断。

  1. static k_sem my_sem;
  3. void my_isr(void *unused)
  4. {
  5.     k_sem_give(&my_sem);
  6. }
  8. void main(void)
  9. {
  10.     k_sem_init(&my_sem, 0, 1);
  12.     /* wait for semaphore from ISR, then do related work */
  14.     for (;;) {
  16.         /* wait for ISR to trigger work to perform */
  17.         if (k_sem_take(&my_sem, K_NO_WAIT) == 0) {
  19.             /* ... do processing */
  21.         }
  23.         /* put CPU to sleep to save power */
  24.         k_cpu_idle();
  25.     }
  26. }

原子方式使 CPU 空闲

在使CPU空闲之前，可能需要以原子方式执行一些工作。在这种情况下，应改用k_cpu_atomic_idle()。
实际上，在前面的示例中存在一个争用条件：中断可能发生在获取信号量获取和使CPU再次空闲之间。在某些系统中，这可能会导致CPU空闲，从而完全挂起系统。为了防止这种情况，应该使用k_cpu_atomic_idle()，如本例所示。

  1. static k_sem my_sem;
  3. void my_isr(void *unused)
  4. {
  5.     k_sem_give(&my_sem);
  6. }
  8. void main(void)
  9. {
  10.     k_sem_init(&my_sem, 0, 1);
  12.     for (;;) {
  14.         unsigned int key = irq_lock();
  16.         /*
  17.          * Wait for semaphore from ISR; if acquired, do related work, then
  18.          * go to next loop iteration (the semaphore might have been given
  19.          * again); else, make the CPU idle.
  20.          */
  22.         if (k_sem_take(&my_sem, K_NO_WAIT) == 0) {
  24.             irq_unlock(key);
  26.             /* ... do processing */
  29.         } else {
  30.             /* put CPU to sleep to save power */
  31.             k_cpu_atomic_idle(key);
  32.         }
  33.     }
  34. }