马达

1.马达（）以速度（）转动

（1）功能：使马达以指定速度运转
（2）参数值：1-4，马达连接端口
（3）参数值：-100-100，马达速度数值越大速度越快，0停止，小于0则反转，大于0则正转
（4）范例：原地旋转机器人
机器人以50速度原地旋转

import rcu
def task1():
    while True:
        rcu.SetMotor(1,50)
        rcu.SetMotor(2,0)
task1()

2.马达（）编码器数值

（1）功能：读取马达编码器数值，起到记录马达转动角度的作用
（2）参数值：1-4，马达连接端口
（3）返回值：马达转动的角度值，数值1表示转动1度，有正负区分
（4）范例：转一圈后停止转动
马达以50速度转动，编码器数值大于360后，马达停止转动

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotor(1,50)
    while not (rcu.GetMotorCode(1)>360):
        pass
    rcu.SetMotor(1,0)
task1()

3.马达（）编码器归零

（1）功能：将编码器记录的数值清零
（2）参数值：1-4，马达连接端口
（3）范例：来回转动
用马达转动的角度值，控制马达正传或反转，在马达转动超过一圈后，编码器记录清零，马达进行反方向转动，实现来回移动

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotor(1,50)
    while True:
        if (rcu.GetMotorCode(1)>360):
            rcu.SetMotorCode(1);
            rcu.SetMotor(1,-50)
        if (rcu.GetMotorCode(1)<-360):
            rcu.SetMotorCode(1);
            rcu.SetMotor(1,50)
task1()

4.设置伺服马达（）以速度（）旋转（）

（1）功能：设置马达转动到指定角度
（2）参数值：1-4，马达连接端口
（3）参数值：-100-100，马达速度
（4）参数值：0-3600，马达旋转的角度
（5）范例：设置马达按指定速度转动到特定角度
马达M1以速度100转动一圈

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotorServo(1,100,360)
task1()

5.等待伺服马达（）以速度（）旋转（）

（1）功能：等待马达转动到指定角度，再执行下方程序
（2）参数值：1-4，马达连接端口
（3）参数值：-100-100，马达速度
（4）参数值：0-3600，马达旋转的角度
（5）范例：来回转动
马达循环执行反转完90度后，再正转90度

import rcu
def task1():
    while True:
        rcu.SetWaitForAngle(1,-100,90)
        rcu.SetWaitForAngle(1,100,90)
task1()

6.马达（）（）以速度（）编码（）前进

（1）功能：使两个马达同步转动指定编码
（2）参数值：1-4，马达连接端口
（3）参数值：1-4，马达连接端口
（4）参数值：-100-100，马达速度
（5）参数值：0-2147483647，马达旋转的脉冲
（6）范例：机器人往前移动
马达M1和M2同时以50的速度转动2圈，实现往前移动

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotorStraightAngle(1,2,50,720)
task1()

7.马达（）（）以速度（）编码（）转弯

（1）功能：使两个马达同步反向转动指定编码
（2）参数值：1-4，马达连接端口
（3）参数值：1-4，马达连接端口
（4）参数值：-100-100，马达速度
（5）参数值：0-2147483647，马达旋转的脉冲
（6）范例：原地掉头
马达M1正转360度，马达M2反转360度，实现掉头

import rcu
def task1():
    rcu.SetCarTurn(1,2,50,360)
task1()

8.马达功率M1（）M2（）M3（）M4（）

（1）功能：调整多个马达设置为指定功率比
（2）参数值：-100-100，各马达功率百分比
（3）范例：各马达按不同功率转动

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotorPower(100,80,80,80);
task1()

9.设置双马达走直线（）（）速度（）

（1）功能：使两个马达同步转动
（2）参数值：1-4，马达连接端口
（3）参数值：1-4，马达连接端口
（4）参数值：-100-100，马达速度
（5）范例：往前直走
马达M1和M2均往同一方向同一速度转动

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotorStraight(1,2,50);
task1()

10.设置双马达走同步转弯（）（）速度（）角度（）

（1）功能：使两个马达同步转动指定角度
（2）参数值：1-4，马达连接端口
（3）参数值：1-4，马达连接端口
（4）参数值：-100-100，马达速度
（5）参数值：0-3600，马达旋转的角度
（6）范例：移动转弯
马达M1和M2以整体速度为50，圆心角60度，不停转向移动

import rcu
def task1():
    rcu.SetMotorStraightTurn(1,2,50,60);
task1()