三维物体的旋转变换矩阵：
    欧拉变化矩阵和四元数
    欧拉变换矩阵：容易理解，和xyz轴形成的夹角，缺点：有万向锁
    四元数：无万向锁，可以绕某个向量进行旋转，缺点：不容易理解