三维物体的旋转变换矩阵:
    欧拉变化矩阵和四元数
    欧拉变换矩阵:容易理解,和xyz轴形成的夹角,缺点:有万向锁
    四元数:无万向锁,可以绕某个向量进行旋转,缺点:不容易理解