本项目为国外开源Kame的轻量化版本，出于成本原因并没有办法完全达到原项目水准，主要的改动有三。

    1.舵机替换
    将原方案的高速舵机替换为常规舵机，大幅降低了成本。
    但是相应的扭矩和功率也有所下降，比较明显的表现是原方案的跳跃动作无法复现。
    同时修正了舵机槽的尺寸以适应常规舵机，机身内部也进行了优化确保能完全兼容。
    代码也相应调整了时序进行了降速处理，避免舵机过载。

    2.机械结构优化
    将原方案中的所有轴承移除，进一步降低了成本同时简化了装配过程。
    因此关节处如果运转不畅，需要进行简单的打磨。

    3.平台移植
    原方案采用了ESP8266作为主控，搭配了定制的舵机驱动板。
    鉴于打板成本高昂，我们选择了Arduino nano+标准舵机驱动板，将原本的代码阉割掉wifi功能后移植到了nano上。
    无线控制改为了红外遥控器控制，更具操作感。
    由于nano具备高拓展性，在套件销量达到一定数量后我会酌情增添新的功能，包括但不限于加装wifi和蓝牙。