本地版
    https://blog.csdn.net/lucifly/article/details/89030118

    远程版
    https://www.cnblogs.com/azureology/p/14125794.html

    本人版
    上面那两个链接看得一脸懵逼不要紧，我好想也没弄出来

    首先，在启动docker的时候，在run.sh中

    1. XSOCK=/tmp/.X11-unix
    2. XAUTH=$HOME/.Xauthority
    3. SHARED_DOCKER_DIR=/home/autoware/shared_dir
    4. SHARED_HOST_DIR=$HOME/workspace/docker_run_ws/vins_mono_new/shared_dir
    6. VOLUMES="--volume=$XSOCK:$XSOCK:rw
    7.          --volume=$XAUTH:$XAUTH:rw
    8.          --volume=$SHARED_HOST_DIR:$SHARED_DOCKER_DIR:rw"
    10. docker run \
    11.     -itd \
    12.     $VOLUMES \
    13.     --env="XAUTHORITY=${XAUTH}" \
    14.     --env="DISPLAY=${DISPLAY}" \
    15.     --env="USER_ID=$USER_ID" \
    16.     --privileged \
    17.      -p 5900:5900 \
    18.     $RUNTIME \
    19.     autoware_dre_vins:0.1

    然后在本地端

    1. xhost +local:`docker inspect --format='{{ .Config.Hostname }}' autoware_dre_vins:0.1`