循迹小车

关于循迹小车

循迹小车是一台可以沿着路线自动行驶的小车，之所以能够循迹，主要是由车头的两对红外反射传感器来识别路线，如果小车脱离了既定线路，可以通过控制小车左转或右转来调节，使其一直沿着既定的路线行驶。

任务

搭建一辆小车，采用 G15 红外反射传感器识别线路，用 micro:bit 编程控制小车沿着路线行驶。

工作原理

• 车架底部左右两侧安装两个G15红外反射传感器，由于轨道是白底黑线的，G15红外反射传感器可以对黑白两种颜色获取不同的数值。Microbit主板读取两个红外传感器的数据，根据数据判断驱动小车的两个轮子旋转方向，从而实现小车转向，达到循线的功能。

模型

电路拼搭

• Micro:bit 读取 P0 和 P2 口的两个 G15 红外反射传感器数值，判断小车的运行状态。
• Micro:bit 的 P8 口和 P16 口控制俩个电机的旋转方向，可以实现小车转向。
• Micro:bit 的 P12 口可以控制电机的速度。

代码

初始化

• 开机写入小车速度值，并显示笑脸；

主循环

• 如果小车向左偏离轨道，会检测到 P0 > 900，P2 < 900，那么 P8 写 “1”P16 写 “1”，小车右转。
• 如果小车向右偏离轨道，会检测到 P0 < 900，P2 > 900，那么 P8 写 “0”P16 写 “0”，小车左转。

视频

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