工业机器人物体校准系统

一个主要的资格认证项目
提交给渥太华理工大学的教师
递交给沃克斯特理工学院的教职员工 在部分程度上满足了理学学士学位的要求
理学士学位的部分要求
(日期：15/12/2017)

Team Members
Dai, Kezheng kdai@wpi.edu Yu, Mingxin myu2@wpi.edu Zhang, Jinwei jzhang8@wpi.edu Zhu, Yunze yzhu2@wpi.edu
mqp-cal@wpi.edu Project Advisors
Professor Craig B. Putnam Professor Torbjorn S. Bergstrom
Professor Susan M. Jarvis

Abstract

工业机器人物体校准系统旨在使用一个六轴工业机器人自主和有效地校准一个工作物体。除工业机器人外，校准系统还包括一个处理模块和两个测量工具。这两个工具分别用于校准机器人的工具中心点（TCP）坐标和工作对象的坐标。如果一个物体被放置在加工架上（如铝锭）或安装在机器人手臂上（如钻头），其实际坐标相对于离线编程（模拟）中定义的坐标会有轻微的偏移（包括线性位置和角度方向）。在这种情况下，校准过程有必要测量和更新工具和工件的坐标，从而匹配工具的预设移动路径。该系统提供了一个高效的校准解决方案，可以在30秒内实现TCP校准，在10秒内实现工作对象校准。校准结果的精度优于0.2毫米。