目的

使用哪吒A36合1Arduino套装制作避障小车。
42_1x.png

购买链接

哪吒A36合1Arduino套装

所需材料

1_1x.png
搭建图下载：
三合一避障小车.pdf

硬件连接图

将两个电机分别连接到哪吒A主控盒的M1、M2端口，将超声波传感器安装在哪吒A主控盒的J1端口。
硬件连线图6.PNG

编写程序

准备编程环境

编程环境准备步骤：请参考：编程环境准备及示例
下载并导入主控盒的库文件和依赖库文件后，还需要导入超声波传感器的库文件：PlanetXUltrasonic-main.zip
和主控盒的接口定义文件：RJPins-main.zip

示例程序：

  1. // Language ArduinoC
  2. #include <PlanetXUltrasonic.h>
  3. #include <NezhaA.h>
  4. #include <RJPins.h>
  6. PlanetXUltrasonic ultrasonicJ1(J1);    //创建一个PlanetXUltrasonic类的实例
  7. NezhaA nezhaa;    //创建一个NezhaA类的实例
  8. int distance;    //声明一个整形变量distance
  10. void setup() {
  11.     nezhaa.begin();    //初始化蜂鸣器、电机、舵机、灯光
  12. }
  14. void loop() {
  15.     distance = (ultrasonicJ1.getDistance());    //将超声波传感器的返回值存入变量distance中
  16.     if (distance > 3 && distance < 20) {    //判断变量distance的值是否大于3且小于20
  17.         nezhaa.setMotorSpeed(M1, 15);    //设置M2端口的电机速度为15%
  18.         nezhaa.setMotorSpeed(M2, -15);    //设置M2端口的电机速度为-15%
  19.         delay((1) * 1000);    //延时1000ms
  20.     } else {
  21.         nezhaa.setMotorSpeed(M1, 20);
  22.         nezhaa.setMotorSpeed(M2, 20);
  23.     }
  24. }

结果

开启电源后，避障小车向前行驶，如果遇到障碍物则自动转弯。