ROS中订阅最新消息以及对消息队列的浅谈
ros的topic：创建消息类型、发布、订阅

1. ROS话题的发布

  1. #include <ros/ros.h>
  2. #include "ros_tutorials_topic/MsgTutorial.h"// MsgTutorial消息头文件，构建后自动生成
  4. int main(int argc, char** argv)                                    //节点主函数
  5. {
  6.     ros::init(argc, argv, "topic_publisher");                   //初始化节点
  7.     ros::NodeHandle nh;                        //声明节点句柄来与ROS系统进行通行
  9.     /*
  10.         声明发布者，创建一个使用ros_tutorial_topic功能包MsgTutorial消息文件
  11.         的发布者ros_tutorial_pub。话题名称是“ros_tutorial_msg",
  12.         消息发布者队列（queue)的大小设置为100
  13.     */
  14.     ros::Publisher ros_tutorial_pub = nh.advertise<ros_tutorials_topic::MsgTutorial>
  15.         ("ros_tutorial_msg", 100);
  16.     //设定循环周期。 "10" 是10Hz, 是以0.1间隔重复
  17.     ros::Rate loop_rate(10);
  18.     ros_tutorials_topic::MsgTutorial msg;   //以MsgTutorial消息文件格式声明一个名称为msg的消息
  20.     int count = 0;
  22.     while(ros::ok())
  23.     {
  24.         msg.stamp = ros::Time::now();    // 把当前时间传给msg的下级消息stamp
  25.         msg.data = count; //将变量count的值传给下级消息data
  26.         ROS_INFO("send msg = %d", msg.stamp.sec);   //显示stamp.sec消息
  27.         ROS_INFO("send msg = %d", msg.stamp.nsec);  //显示stamp.nsec消息
  29.         ROS_INFO("send msg = %d", msg.data);
  31.         ros_tutorial_pub.publish(msg);     //发布消息
  33.         loop_rate.sleep();   //按照上述定义的循环周期进行暂歇
  35.         ++count；   //变量count加1
  36.     }
  37.     return 0;
  38. }

2. ROS话题订阅

  1. #include "ros/ros.h"
  2. #include "ros_tutorials_topic/MsgTutorial.h"
  4. /*
  5. 这是一个消息后台函数，
  6. 此函数在收到一个下面设置的名为ros_tutorial_msg的话题时候被调用
  7. 输入的消息是从ros_tutorials_topic功能包接收MsgTutorial消息
  8. */
  9. void msgCallback(const ros_tutorial_topic::MsgTutorial::ConstPtr& msg)
  10. {
  11.     ROS_INFO("recieve msg = %d", msg->stamp.sec);   //显示stamp.sec消息
  12.     ROS_INFO("recieve msg = %d", msg->stamp.nsec);  //显示stamp.nsec消息
  13.     ROS_INFO("recieve msg = %d", msg->data);        //显示data消息
  14. }
  16. int main(int argc, char **argv)                    //节点主函数
  17. {
  18.     ros::init(argc, argv, "topic_subscriber");     //初始化节点名称
  19.     ros::NodeHandle nh;                               //声明用于和ROS系统通信的节点句柄
  20.     /*声明订阅者， 创建一个订阅者 ros_tutorial_sub,
  21.     利用ros_tutorial_topic功能包的MsgTutorial消息文件
  22.     话题名称是“ros_tutorial_msg", 订阅者队列（queue)的大小设置为100
  23.     */
  24.     ros::Subscriber ros_tutorial_sub = nh.subscribe("ros_tutorial_msg", 100, msgCallback);
  26.     // 用于调用后台函数，等待接收消息。在接收消息时执行后台函数
  27.     ros::spin();
  28.     return 0;
  29. }

3 ros::spin()和ros::spinonce()的区别

ros::spin()和ros::spinonce()的区别
两者均为ROS消息回调处理函数，区别在于前者调用后不会再返回，也即主程序执行到这就不再继续执行；而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。