ros入门之用catkin和rosmake创建和编译功能包
catkin_make:编译后build和devel的区别
部分较早的发布基于ROS的SLAM系统，需要rosmake进行编译，例如lsd_slam.

1 ROS 功能包中CMakeLists.txt的写法

CMakeLists.txt示例，与不使用catkin_make编译的文件相比，主要区别在于
add_message_files()，add_service_files()
generate_message_files()
generate_dynamic_reconfigure_options()
catkin_package()
其中，catkin_package()这一语句缺失，使用catkin_make编译依然能够通过但不会将库文件生成到指定文件。从输出的信息也可以看出链接的执行文件目录不一致。
2021-05-10 17-40-19 的屏幕截图.png以下是ros中自己定义的包，CMakeLists.txt的正确写法。

  1. # decalare a minimum version of cmake
  2. cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
  3. # decalare a project
  4. project(my_first_ros_pkg)
  5. # find components package required for building
  6. find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs)
  7. # use the same method to find other packages
  8. # find_packages(Boost REQUIRED COMPONENTS system)
  10. # add message files, FILES 将引用当前功能包目录的msg目录中的*.msg文件，自动生成一个头文件（*.h）
  11. add_message_files(
  12.             FILES
  13.       message1.msg
  14.       message2.msg
  15. )
  17. # add service files, 同message
  18. add_service_files(
  19.             FILES
  20.       Service1.srv
  21.       Service2.srv
  22. )
  24. # generate messages, 用于设置依赖的消息的选项
  25. generate_messages(
  26.             DEPENDENCIES
  27.       std_msgs
  28. )
  30. #generate dynammic reconfigure_options
  31. generate_dynamic_reconfigure_options(
  32.             cfg/DynRenconf1.cfg
  33.       cfg/DynRenconf2.cfg
  34. )
  36. # catkin 构建选项 (如果不使用这语句，会按照cmake编译，生成的二进制文件会在build下)
  37. catkin_package(
  38.             INCLUDE_DIRS_ include
  39.       LIBRARIES my_first_ros_pkg
  40.       CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
  41.       DEPENDS system_lib
  42. )
  43. # 指定包含目录的选项
  44. include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
  46. # 声明构建之后需要的库
  47. add_library(my_first_ros_pkg
  48.             src/${PROJECT_NAME}/my_first_ros_pkg.cpp)
  50. # 添加依赖库，在构建该库和可执行文件之前，如果有需要预先生成的有依赖性的消息或dynamic_reconfigure
  51. add_dependencies(my_first_ros_pkg ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
  53. # 添加可执行文件
  54. add_executable(my_first_ros_pkg_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
  55. # 添加可执行文件的依赖文件
  56. add_dependcies(my_first_ros_pkg_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} 
  57. ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
  59. # 在创建特定的可执行文件之前将库和可执行文件进行链接的选项,
  60. # 注意库与库之间要用空格分隔，否则在链接目标时会出现错误
  61. target_link_libraries(my_first_ros_pkg_node ${catkin_LIBRARIES} ${LIBS})

2 遇到的问题

2.1 rosmake2021-05-07 09-59-27 的屏幕截图.png类似catkin_make找不到包的情况。

运行source PATH_TO_ROSBUILD_WS/setup.bash终端使用zsh，则修改为setup.zsh