在任何地方输入roscore都可以得到下面这个
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    同步通信、异步通信
    同步通信，就像打电话，可以及时收到回应，即发送者可以及时、即时的反馈，及时、即时地知道自己发出的消息被接收了。
    异步通信，就像写信，除非人家回信，否则无法知道自己的消息是否被接收者接收了。
    话题是异步通信，而服务则是同步通信。
    话题是数据总线，里面传递的是消息（数据）
    话题是单向的，服务是双向的
    话题的服务的对比
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    逻辑处理：涉及配置参数等的，逻辑处理