实现功能：发布节点发送速度指令给接受节点（海龟仿真器），让海龟移动。

C++流程：

创建功能包 目的：之后的程序代码都放在该功能包下 疑问：ros的功能包建立略嫌麻烦，功能优势？
创建发布者代码 目的：生成节点、告诉rosmaster，创建消息数据、循环发布消息 疑问：比python实现略显麻烦，优势？
在cmakelist中配置编译信息
编译，更新环境变量，运行

问题：

ros master的作用？
发布者只负责把数据放进管道（话题）里，接收者需要从管理者那里拿到管道的地址、名字才能到管道另一端接收。


cmakelist作用？
描述了如何编译代码以及将其安装到哪里

catkin_make的作用？ 编译
如果没有cmakelist，为什么无法编译呢？ 应该也可以，但是如果在cmakelist中写好要编译的文件和依赖库，可以一键编译所有要编译的文件。
source 的作用？ 更新环境变量

值得注意

catkin_make必须在主工作空间下运行
如果想避免每次都source一遍，可以在home-detectory下ctrL+H后找到.bashrc，然后在最后一行：

添加后，可以在任意路径下运行rosrun命令

如果要运行python版本，需要在属性里面设置，在“执行”处打上对钩