3. 定义和缩写

DEFINITIONS AND ABBREVIATION

CAN

CAN控制网络

CAN Controller Area Network

CiA

CiA组织/CiA标准/CAN总线在自动化中的应用

CiA CAN in mation e. V.

COB

COB通信对象(CAN中的消息单元)，是CAN网络中的运输单位，CANOpen数据都必须通过她来发送

COB Communication Object (CAN message). A unit of transportation in a CAN network.Data must be sent across a network inside a COB.

COB-ID

COB消息的ID号/标识符,COB-ID号在网络中通常是唯一的,还确定了在MAC子层中的优先级

COB-ID COB-Identifier. Identifies a COB uniquely in a network. The identifier determines the priority of that COB in the MAC sub-layer too.
译注：COB-ID是确定PDO编号，并且将两侧设备数据统合在一起最重要的东西，当设备两侧所定义的协议中的COB-ID一致时，协议就建立起来了(拥有共同的ID号)

PDO

PDO是过程数据对象，是用于在设备之间交换数据的对象

PDO Process Data Object. Object for data exchange between several devices.
译注：PDO传输速率极快，但通常数据量较为简单，使用时有前提限制(NMT命令节点启动)，具体可参考CiA DS301内容

SDO

SDO是服务数据对象，通过访问对象进行对等通信

SDO Service Data Object. Peer to peer communication with access to the object dictionary of a device.
译注：PDO通常只在主控制器启动时下发数据，用于配置驱动器参数等

pp

轮廓位置模式

pp Profile Position Mode

pv

轮廓速度模式

pv Profile Velocity Mode

vl

速度模式

vl Velocity Mode

hm

回原模式

hm Homing Mode

ip

插值位置模式

ip Interpolated Position Mode

tq

轮廓 力矩/电流模式

tq Profile Torque Mode

all

在所有模式中都需要提供(对该Object进行支持/…)

all Mandatory for all modes

ce

对象字典中的公共条目(共有部分)

ce Common entries in the object dictionary

dc

dc Device Control

pc

位置控制函数/功能 （？歧义

pc Position Control Function