论文地址：A survey of motion planning and control techniques for self-driving urban vehicles

主要内容
运动规划和控制算法
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介绍

自动驾驶分级：L0-L5（SAE J3016标准）

L0: 无自动 L1：基本驾驶辅助，如：防抱死制动系统 L2：高级辅助，如：危险最小化纵向/横向控制，紧急制动 L3：具体条件下可以自动驾驶，但是让然需要人工操作 L4：具体条件下尅完全自动驾驶，操作员控制失效时可以保持安全控制 L5：全自动

本论文聚焦点：决策，运动规划和控制（>L3）
决策主要包括：route planning, behavioral decision making, local motion planning and feedback control （路线规划，行为决策，运动控制，反馈控制）


决策概述

决策系统架构
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  1. 路线规划-Route Planning

使用有向图表示路网，决策系统需要从当前位置到目标位置选择一个Route，使得代价最小；经典的最小路径算法包括：Dijkstra，A*算法

  1. 行为决策-Behavior decision making

  2. 运动规划-motion planning

  3. 控制-vehicle control

规划和控制模型

单轨运动学模型

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惯性效应

运动规划

方法比较
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基于图搜索的方法
增量搜索技术

控制