这一节，我想让 NAO 在每一次侦测到人脸的时候都说一句“你好，人类”。为了达到这一点，我们需要使用 ALFacedetection 模型下的”FaceDetected”事件。
    所以我们需要用 Python 写一个 NAOqi 模型出来。而要创建模型，我们首先需要一个中间件(Broker)。

    下面是一个例子：

    1. # -*- encoding: UTF-8 -*-
    3. """每当侦测到人脸时都要说一声“你好，人类”"""
    5. import sys
    6. import time
    8. from naoqi import ALProxy
    9. from naoqi import ALBroker
    10. from naoqi import ALModule
    12. from optparse import OptionParser
    14. pip = "nao.local"
    16. # 用全局变量来存储"HumanGreeter"模型中的实例
    17. HumanGreeter = None
    18. memory = None
    20. class HumanGreeterModule(ALModule):
    22.     def __init__(self, name):
    23.         ALmodule.__init__(self, name)
    24.         #在这里不需要IP和端口，
    25.         #因为我们可以在之后用自己写的中间件去连NAOqi中的中间件
    27.         #创建一个ALTextToSpeech稍后使用
    28.         self.tts = ALProxy("ALTextToSpeech")
    30.         #使用FaceDetected事件
    31.         global memory
    32.         memory = ALProxy("ALMemory")
    33.         memory.subscribeToEvent("FaceDetected",
    34.             "HumanGreeter", "onFaceDetected")
    36.     def onFaceDetected(self,*_args):
    37.         #这个方法将会在每次侦测到人脸的时候被调用
    39.         #当走路的时候不使用该事件
    40.         #以避免多次重复
    41.         memory.unsubscribeToEvent("FaceDetected", "HumanGreeter")
    43.         self.tts.setLanguage("Chinese")
    44.         self.tts.say("你好，人类")
    46.         #再次使用上面那个方法
    47.         memory.subscribeToEvent("FaceDetected",
    48.             "HumanGreeter", "onFaceDetected")
    50. def main():
    51.     """ Main entry point
    53.     """
    54.     parser = OptionParser()
    55.     parser.add_option("--pip",
    56.         help="Parent broker port. The IP address or your robot",
    57.         dest="pip")
    58.     parser.add_option("--pport",
    59.         help="Parent broker port. The port NAOqi is listening to",
    60.         dest="pport",
    61.         type="int")
    62.     parser.set_defaults(
    63.         pip=NAO_IP,
    64.         pport=9559)
    66.     (opts, args_) = parser.parse_args()
    67.     pip   = opts.pip
    68.     pport = opts.pport
    71.     #我们需要用这个中间件来构建NAOqi模型并使用其他模型
    72.     #这个中间件必须在运行期间始终有效
    73.     myBroker = ALBroker("myBroker",
    74.        "0.0.0.0",   # 监听所有的
    75.        0,           # 找到一个空端口并使用它
    76.        pip,         # 父类中间件IP
    77.        pport)       # 父类中间件端口
    79.     #注意：HumanGreeter必须是全局变量
    80.     #传入结构体的名字必须是这个变量的名字
    81.     global HumanGreeter
    82.     HumanGreeter = HumanGreeterModule("HumanGreeter")
    84.     try:
    85.         while True:
    86.             time.sleep(1)
    87.     except KeyboardInterrupt:
    88.         print
    89.         print "Interrupted by user, shutting down"
    90.         myBroker.shutdown()
    91.         sys.exit(0)
    95. if __name__ == "__main__":
    96.     main()

    一些注意事项：

    • 要确保我们对实例使用的是全局变量
    • 要确保我们传入 ALModule 的结构体的名字是自己的变量的名字
    • 如果我们为此方法编写了文档字符串，且它不以下划线开头，则我们的类的方法会自动转换为绑定方法。（The method of your class are automatically transform into bound methods, providing that you wrote a doc string for this method, and it does not start with an underscore.）
    • 一旦建立了 ALBroker 对象，我们需要使这个对象一直有效，以使订阅（the subscribing）工作。 我们还需要中间件处于有效状态才能创建代理而不必指定 IP 或端口。
    • 脚本必须有—pip 和—pport 才能工作

    补充内容： 让 Python 脚本在 NAO 上运行的方法：

    将脚本传到 NAO 上，如/home/nao/reacting_to_events.py，然后编辑/home/nao/naoqi/preferences 下的 autoload.ini 文件，加上：

    1. [python]
    2. /home/nao/reacting_to_events.py

    请注意，在运行脚本时 NAOqi 会自动设置-pip 和-pport 值。

    最后，运行这个脚本，然后把你的脸放在 NAO 的面前，你将会听到一声”你好，人类“。

    瓦雀