https://blog.csdn.net/baidu_35557785/article/details/55271342?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-12&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-12

    add launch-prefix="gdb -ex run --args" to the <node /> tag

    记得：
    catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

    如果你用roslaunch，在你的launch文件里，要debug的node那行加上
    launch-prefix=“xterm -e gdb —args”
    其中xterm可以换成任何你喜欢的终端。我比较推荐terminator, 因为方便划分窗口。

    如果你用rosrun，直接在调用的时候加上gdb的参数：
    rosrun —prefix ‘gdb -ex run —args’ [package_name] [node_name]