CAN 信号值解析

本文提供一种可以解析CAN信号各信号值的一种方法并进行说明。
一般情况下，高端一点的设备会计算每一个信号的值，但是接受到CAN信号的报文实际上有各种情况，如何通过设定的起始位和数据长度来获取某一信号的值，详情请参考，本文方法比较笨拙，如有更好的办法，欢迎指教。
假设，我们获取到的数据长度为8byte，即DLC为8。CAN Matrix表格如下：

我们约定，一种表示信号的方式如下：

1. lsb起始位
2. 数据长度

按照上面的图来说，该信号起始位为40，长度为10。所以，该信号表示值的范围在0-1023之间，至于具体表示的物理量的含义需要有其他的文件规定。
获取到一帧数据以后，如何通过一系列的运算来得到信号值呢？
这里提供一种思路：

• 根据起始位和长度信息确定信息跨越的byte位
• 根据起始位确定LSB所在的bit位
• 根据跨越的byte位组合为数据
• 把以上组合的数据进行位与，得到信号值。

大概分为以上的4部分，以下分别说明：

设定：lsbbit,lsbbyte,msbbyte,start,length.按照以上的例子就是：

• 　　lsbbit = 0
• lsbbyte = 5
• msbbyte = 4
• start = 40
• length = 10

  计算lsbbit：

  　　lsbbit = start & 7

  计算lsbbyte：

  　　lsbbyte = start >> 3

  计算msbbyte：

  　　由于数据是向byte减少的方向进行的。所以：
  　　msbbyte = lsbbyte - x
  　　x为跨越的位数，也就是：lsbbit + length - 1所占的长度，如果大于7说明为另一行，即：
  　　msbbyte = lsbbyte - ((lsbbit + length - 1) >> 3)

  组合data：

  　　我们知道数据介于msbbyte-lsbbyte之间，那么我们可以组合这两个数据：
  　　 for(index = msbbyte -> (lsbbyte+1)):
  　　　　data_merge += data[index] << (( lsbbyte - index ) << 3)

  获取数据value：

  　　去尾：value = data_merge >> lsbbit
  　　按位与：value = value & ((1 << length) - 1)
  
  所以，最终得到的结果为筛选出来的信号值，然后根据该信号值关联上实际的物理值，就可以得到具体的物理数据了。
  代码实现的方式有很多，大体思路为此。
  很久以前写的，今天用的时候居然发现了一个bug,所以记录下来，表示注意。