一、题目的理解

1. 原题要求

1. 设计运动检测终端
2. 读取adxl345数据，并通过滤波获得稳定的数据，绘制x y z三个方向的加速度曲线
3. 通过重力加速度以及三轴测量值计算倾角 https://blog.csdn.net/black_yu/article/details/52673718
4. 可记录历史曲线
5. 通过三轴坐标系显示物体姿态

2. 运动检测终端是啥？

其实运动检测终端就是分解一个物体是怎么动的，方向是向前，还是向后，还是左右，速度加速度是多少，同时也要能识别出角度（仰角，俯角）等等。然后可以通过这些参数，还原出物体的怎么运动的。例如Switch的体感游戏，手柄就是一个运动检测终端。

3. ADXL345 传感器

简介

ADXL345 是一种三轴加速度传感器。可以获取当前X, Y, Z三轴的加速度数据。
https://blog.csdn.net/jcdjx/article/details/24356035

通讯方式

想让树莓派和ADXL345 进行通信，有2种方式:

• I2C
• SPI

  I2C 通信

  | 引脚 | 功能 | | :—-: | :—-: | | SDA | 数据线 | | SCL | 时钟线 | | VCC | 3.3V | | GND | 接地 |

对应需要连接到树莓派的I2C引脚，并连上3.3V与GND

SPI 通信

数据滤波

传感器读回来的数据需要进行数据滤波，最简单可以使用平均值来计算
复杂一些可以使用卡尔曼滤波，如下面博客
https://www.cnblogs.com/wangh0802PositiveANDupward/archive/2012/09/01/2666857.html

4. 倾角计算

通过这三个加速度的数据， 可以计算出对应的俯角，倾斜角度，旋转角度数据。计算方法可以看下面这篇博客
https://wiki.dfrobot.com/How_to_Use_a_Three-Axis_Accelerometer_for_Tilt_Sensing#Introduction

5. 可记录历史曲线

将3个轴的数据，用曲线图的方式来实现，例如这种：

qt 自带的图表库不好用，可以实验QCustomplot来绘图实现
QCustomplot官网：https://www.qcustomplot.com/
QCustomplot 安装方法：https://blog.csdn.net/czyt1988/article/details/10143141
QCustomplot 官方入门教程：https://www.qcustomplot.com/index.php/tutorials/basicplotting
QCustomplot 官方文档：https://www.qcustomplot.com/documentation/index.html

6. 三轴坐标系显示物体姿态

通过 qwtplot3d 来实现
官网：http://qwtplot3d.sourceforge.net/
demo： https://blog.csdn.net/kanpeila1963/article/details/100611875
这个模块比较难写，目前参考资料也不多，后面会具体试一下。

7.需要实现的功能整理

• adxl345 传感器初始化与数据读取
• adxl345 传感器数据滤波
• adxl345 传感器计算获得角度信息
• 定时器定时读取数据并更新在GUI（通过QCustomplot）
• 绘制出3D模型