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2020/2/1-2020/2/8
学习计划：
一、完成《halcon》学习任务（2/1）
工作计划：
一、完成机器人视觉开发指导书第一篇目录总结和工程打包，争取5号前整理完毕（2/3）
二、完成第二篇目录总结和工程打包（2/3）
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工作总结：
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2020/1/25-2020/2/1
学习计划：
一、假期抽空看书，学完《halcon机器视觉算法原理与编程实战》（1/29）
二、抽空刷视频课学习c#（1/29）
工作计划：
一、继续完善教材大纲（1/29）
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工作总结：
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2020/1/18-2020/1/25
学习计划：
一、推进C#两百例，记录代码，完成学习（1/18）
二、学习《halcon机器视觉算法原理与编程实战》（1/18）
三、运用“京东读书校园版充实自己”（1/18）
四、学习飞浆，了解tensorflow和pytoeh（1/19）
工作计划：
一、 总结《机器人视觉开发指导书》第二篇，添加注释，绘制时间流程图，总结编程过程与困难（1/18）
二、寻找志同道合合伙人（1/19）
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工作总结：
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2020/1/11-2020/1/18
学习计划：
一、完成《机器人视觉开发指导书》第二篇，上传教材（1/11）
二、运用unity实现五子棋和魔方（1/11）
三、推进c#两百例，记录代码，完成学习（1/11）
工作计划：
一、协助完成象棋工站（1/11）
二、学习机械手的组装与控制（1/15）
三、学习3D打印机的使用（1/15）
四、学习机器人小车（1/16）
五、完成机械臂串口通讯（1/18）
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工作总结：
halcon总结：（1/14）
一、“当前上下文中不能存在XX”时可以自动生成字段，或者按照方法需求自己来定义。
二、“未将对象引用设置到对象的实例”要么死因为没有初始化，或者变量为null。
三、心态平稳，出问题先检查代码，有可能简单的大小写才是问题罪魁祸首，此次任务一问题源自于colorspace打错成了colorSpace
四、halcon在摄像画面上画图还需要加上dev_get_window (WindowHandle)这一行代码
五、不能确定变量类型的错误可以通过添加变量来解决，比如在get_image_size的括号里加入Width
另一种可能
需要在变量外加单引号
六、tips，在任务二画完矩形以后要单机鼠标右键才能进行下一步
机械手总结：（1/15）
一、如何分辨A、B和正负并不重要，只需要用万用表测得两两对应即可，加入实验过程中发现运行方向相反（比如传送带运行方向相反），可以断电后交换正负位置，实现功能。
二、启动机械臂之前需要手动调零，按照机械臂上箭头方向校准。
三、视觉控制系统三点标定确定的分别是物块的xy位置和机械臂的xy位置，物块的位置再视觉控制系统左下角能找到，机械臂的xy位置在机器人控制系统的当前坐标能找到
四、附两张接线图
1号点是公共端，接两根红线，2、3、4分别对应程序中的0、1、2三个端口，分别是送料，抽吸和传送带
相机线灰线接正，蓝线接负，黑线信号线接C，QF分别接送料端和传送带端，CSD接传送带四个接口（只需要用万用表测过两两对应即可），SLQ接送料器四个接口（同传送带）
3D打印机（1/15）
先预热，再打印；换线前也需要加热才能换线；开始打印时要注意，线有可能绷断；打印零件序号与手册序号一一对应；
c#窗体：（1/16）
一、多点标定中，像素XY坐标和机器人XY坐标都需要准备至少三位的数组，且需要一一对应。
二、模块匹配很傻，如果一开始绘制的形状有问题，就会识别不出物件，所以要控制环境，且最好挑选好识别的模块进行识别。
三、tips，查代码光看有没有打错还不够，设置断点以后可以鼠标移动到关键词上面，会显示他的值，追本溯源即可知道问题出在什么地方。
C#窗体：（1/17）
一、完成任务书第二篇所有任务，不要贪快，先理解，再写代码；
二、HTuple本身就能当成数组来用，例如
…….
HTuple hv_X= new HTuple();
hv_X[0] = 1;
hv_X[2] = 5;
…….
三、时刻注意定义的值是什么，任务书第二篇任务三中转换坐标的控件代码有错误，应把string改成double
四、Htuple强制转换的方法如下
……
public HTuple QXX;
QXX[0].S
……
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2020/1/4-2020/1/11
学习计划：
一、完成“连连看”，“俄罗斯方块”，“五子棋”三项任务的vs设计和unity设计。（1/4）
二、完成《机器人视觉开发指导书》第二篇五项任务。（1/4）
三、独立完成五子棋vs版和unity版设计，上传教材（1/8）
工作计划：
一、将“连连看”，“俄罗斯方块”，“五子棋”两种版本加入教材，设计流程。（1/4）
二、将《机器人视觉开发指导书》第一篇具体流程发至教材。（1/4）
三、完善《机器人视觉开发指导书》第二篇教程。（1/4）
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工作总结：
继续调试“连连看”（1/4）
完成vs“连连看”调试，实现功能；上传vs连连看教材；写好unity“连连看”脚本；（1/5）
连连看方块无法复制（1/6）
连连看方块无法显示；连连看方块只显示第一行；连连看方块第一行最后一个未复制；（1/7）
完成unity“连连看”调试，实现功能；上传unity教材；解决俄罗斯方块无法调速的问题；完成vs“俄罗斯方块”调试，实现功能；上传vs教材；（1/8）
俄罗斯方块unity版，需要注意perfab数值设计；五子棋棋盘绘制和放置棋子二连吃瘪，盲猜需要运用picture box自带的画线功能和画图功能，graphic和draw，明日确认关键字并尝试学会如何使用（1/9）
运用picture box绘制五子棋棋盘需要用到图层技术，最后选择了panel实现绘制棋盘；棋盘大小目前并不能控制，需要解决，但不关键；尽可能多使用循环可以大量减少代码行数；（1/10）
学会怎么在vs引用halcon，以及怎么启动摄像头；学会vs怎样左右上下对齐；（1/11）
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2019/12/28-2020/1/4
学习计划：
一、完成《机器人视觉开发指导书》第一篇八项任务。（12/28）
二、完成《机器人视觉开发指导书》第二篇五项任务。（12/28）
三、学习“连连看”、“俄罗斯方块”（1/1）
工作计划：
一、将《机器人视觉开发指导书》改写成教材（12/31）
二、将“连连看”、“俄罗斯方块”、“推箱子”改写成教材，加入《机器人视觉开发指导书》中（1/1）
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工作总结：
完成第一篇任务一，了解readline使用方法；完成第一篇任务二除课后作业以外其他部分，了解窗口的基本运用，编程中产生了一个问题——为什么按钮相关的值只能写在按钮里面（尝试过写在代码最前面却不停报错，写在后面就能运行了），明天查资料试着解决一下。（12/28）
疯狂吃瘪。（12/29）
完成第一篇任务二课后作业，了解窗体的特殊之处，解决了问题；完成第一篇任务三；完成第一篇任务四；完成第一篇任务五；完成第一篇任务六。（12/30）
完成第一篇任务七，发先程序会卡死循环；完成第一篇任务八，但是解决不了从一个窗口打开另一个窗口的问题。（12/31）
完善第一篇任务七代码；解决任务八问题，添加qq窗口；（1/1）
上传梳理好的教材（1/2）
完成部分连连看设计，未实现鼠标功能，未检查代码确认游戏逻辑是否有误（1/3）
实现连连看鼠标功能，未实现上下边界连接问题，未实现延时功能（1/4）
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