19年冬Erato的日报

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2020/2/8
完成事项：
一、学习相机标定和三维重建，与过去编程实践结合起来学习
二、填充完第一篇第一章框架，添加一个小工程包
三、重写第二篇工程包部分框架

问题总结：
一、c#Halcon联合编译工程包不知道为什么在复制过后副本无法实现功能（考虑重写一遍

明日安排：
一、继续细化第一篇第一章
二、将要学到的C#特性按照剩下六节进行分类，放入各个章节之中
三、完成第二篇视觉工程包模块
四、继续学习

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2020/2/7
完成事项：
一、整理完成第二篇教材目录及工程包
二、学习特征分类和光学符号识别算子
三、填充部分第一篇第一章内容

问题总结：

明日安排：
一、按照第一篇大纲顺序填充内容，完成教材草稿的初步编写工作

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2020/2/6
完成事项：
一、学习图像分类流程，分类器和算子
二、整理第二篇教材目录

问题总结：

明日安排：
一、学习《halcon》
二、熟悉halcon助手进行模板匹配

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2020/2/5
完成事项：
一、学习了halcon模板匹配常用算子
二、整理了第一篇教材工程文件，找到了第二篇教材工程文件

问题总结：

明日安排：
一、完成第二篇教材目录，打包第二篇教材
二、学习《halcon》
三、往第一章填充内容
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2020/2/4
完成事项：
一、搞懂了灰度共生矩阵的计算方法和在特征提取中的应用
二、按学习顺序整理好了第一篇教材目录

问题总结：

明日安排：
一、打包第一篇教材目录及工程包

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2020/2/3
完成事项：
一、学习了图像特征提取相关算子

问题总结：

明日安排：
一、确认所有第一篇工程包并打包
二、按时间顺序整理第一篇教材目录
三、加速学完《halcon》

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2020/2/2
完成事项：
一学习了图形形态处理的各类算子（腐蚀、膨胀、开/闭运算、顶/低帽运算），也了解了具体实例

问题总结：

明日安排：

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2020/2/1
完成事项：
一、了解颜色空间和颜色通道的各类常用算子

问题总结：

明日安排：

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2020/1/31
完成事项：
一、学习halcon几种图像处理方法和相应算子（阈值分割法，区域生长法，分水岭法）

问题总结：

明日安排：

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2020/1/30
完成事项：
一、学习《halcon》，了解了图片降噪滤波的办法

问题总结：

明日安排：
继续学习
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2020/1/29
松弛这么久有些不应该…
完成事项：
一、在b站学习c#视频课
二、读完《halcon》第一篇章

问题总结：
一、《halcon》第一篇的例子未能实现，记录下来，回公司问司徒

明日安排：
一、继续学习
二、有大块时间的话，整理教材大纲

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2020/1/21
完成事项：
一、接续教材大纲整理

问题总结：

明日安排：
一、继续整理教材工作

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2020/1/20
完成事项：
一、完成部分教材整理工作
问题总结：

明日安排：
一、推进教材大纲整理
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2020/1/19
完成事项：
一、添加部分程序注释

二、完成部分教材梳理工作
问题总结：整理
一、还需要好好安排自己的学习休息时间分配

二、未下载安装飞浆
三、未推进C#200例

明日安排：
一、继续给控制机械臂的C#程序写注释
二、总结梳理教材
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2020/1/18
完成事项：
一、实现串口通讯功能

问题总结：
一、当电脑没有串口的时候需要使用虚拟串口验证功能，要注意Server和Client的不同
二、不影响功能实现的报错好像不要紧（？
三、未推进C#两百例

明日安排：
一、继续给控制机械臂的C#程序写注释
二、尝试重新将过去的任务写一遍，空余时间尝试独立完成控制机械臂的C#程序
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2020/1/17
完成事项：
一、运用c#实现多点标定



二、方案保存模块模板保存功能实现

![(N71HQ%S_XT77L9SV)4JYJ.png
![H569Q7UJI`32IY47HYW3(4.png
![XNJ{3OMW{87XI6P){YSGJK.png
三、方案保存模块坐标保存功能实现



四、服务器模块功能实现（前几行是调试失败，最后发送的机械臂坐标是正确的）


五、两百例完成进度（2/200）
六、了解了Socket tool怎么用

问题总结：
一、HTuple本身就能当成数组来用，例如
…….
HTuple hv_X= new HTuple();
hv_X[0] = 1;
hv_X[2] = 5;
…….
二、时刻注意定义的值是什么，任务书第二篇任务三中转换坐标的控件代码有错误，应把string改成double
三、Htuple强制转换的方法如下
……
public HTuple QXX;
QXX[0].S
……

明日安排：
一、完成服务器模块的调试工作

二、用自己写的程序操作机械臂

三、给该C#程序添上注释0.0

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2020/1/16
完成事项：
一、任务三模板标定模块既是机械臂实验中的三点（四点/九点）标定，halcon主要承担模板标定坐标转换工作，halcon自带坐标仿射转换算子，学习如何调用。以下运用halcon进行三点标定

完成了多点标定的窗体


二、实现主窗体打开摄像头，拍照，画矩形


![{ORZX}Q8SC3JN5GKREE0@O.png
三、实现模块匹配
![BMRW9L}JVB05PWKGP0_ZW0.png

四、两百例完成进度（1/200）

问题总结：
一、多点标定中，像素XY坐标和机器人XY坐标都需要准备至少三位的数组，且需要一一对应。
二、模块匹配很傻，如果一开始绘制的形状有问题，就会识别不出物件如下
三、tips，查代码光看有没有打错还不够，设置断点以后可以鼠标移动到关键词上面，会显示是否为空
明日安排：
一、继续调试c#窗体，实现三点坐标定位转换功能
二、推进服务器模块进展

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2020/1/15
完成事项：
一、完成机械臂实验，以下为麦思机器人控制系统以及视觉模块

运用机械臂实现抓取放下功能，控制送料器送料放料，控制传送带传动停止
二、
问题总结：
一、如何分辨A、B和正负并不重要，只需要用万用表测得两两对应即可，加入实验过程中发现运行方向相反（比如传送带运行方向相反），可以断电后交换正负位置，实现功能。
二、启动机械臂之前需要手动调零，按照机械臂上箭头方向校准。
三、视觉控制系统三点标定确定的分别是物块的xy位置和机械臂的xy位置，物块的位置再视觉控制系统左下角能找到，机械臂的xy位置在机器人控制系统的当前坐标能找到
四、附两张接线图
1号点是公共端，接两根红线，2、3、4分别对应程序中的0、1、2三个端口，分别是送料，抽吸和传送带
相机线灰线接正，蓝线接负，黑线信号线接C，QF分别接送料端和传送带端，CSD接传送带四个接口（只需要用万用表测过两两对应即可），SLQ接送料器四个接口（同传送带）
五、形状匹配模块缺少两个方法函数
明日安排：
推进形状匹配模块和模板标定模块，学习《halcon机器视觉算法原理与编程实战》
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2020/1/14
完成事项：
一、实现任务一图像采集模块

二、实现任务二形状匹配模块的halcon部分

问题总结：
一、“当前上下文中不能存在XX”时可以自动生成字段，或者按照方法需求自己来定义。
二、“未将对象引用设置到对象的实例”要么死因为没有初始化，或者变量为null。
三、心态平稳，出问题先检查代码，有可能简单的大小写才是问题罪魁祸首，此次任务一问题源自于colorspace打错成了colorSpace
四、halcon在摄像画面上画图还需要加上dev_get_window (WindowHandle)这一行代码
五、根据图形窗口名称不同也可以修改代码
此时可以用200000代表图形窗口如下图所示

六、不能确定变量类型的错误可以通过添加变量来解决，比如在get_image_size的括号里加入Width

另一种可能

需要在变量外加单引号
七、tips，在任务二画完矩形以后要单机鼠标右键才能进行下一步

明日安排：
继续完成任务二
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2020/1/13
折戟事项：
一、任务一在调整初始化以后依旧存在一些问题
![002$5{7J(2)[~C@)U05XHJ.png
二、任务二折戟

明日安排：
一、学习“菜鸟编程”课程
二、查c#错误列表，解决任务一中的错误
三、查halcon教程，完成任务二
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2020/1/12
完成事项：
一、解决halcon摄像头打不开的问题
二、完成一部分unity五子棋的资源下载与脚本编写
折戟事项：
暂无
明日安排：
一、怼halcon
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2020/1/11
完成事项：
一、成功启动halcon并启动摄像头
![L01C28GS85VU3RBVHHKGWO.png
二、完成设计窗体

折戟事项：
一、未解决c#无法调用相机的问题

![2UQGLL8U{UQ8D7MP63WTQY.png

明日安排：
一、尝试解决相机问题
二、制作五子棋unity版
三、制作unity魔方
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2020/1/10周五
完成事项：
一、完成halcon的安装与破解
二、实现五子棋vs版的设计

三、上传五子棋vs版教材
折戟事项：
一、未完成设计五子棋unity版
二、目前五子棋棋盘大小无法控制
明日安排：
一、学习《机器人视觉开发指导书》第二篇任务一
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2020/1/9周四
完成事项：
一、俄罗斯方块unity版设计完成，解决方块往上走的问题，上传教材。
二、完善所有已有教材实例截图，将教材分为vs和unity两个文档并整理总结
三、完成五子棋判断胜利方法的设计，下载五子棋棋子png和棋盘jpg
折戟事项：
一、在五子棋棋盘绘制方法上吃瘪，没有头绪
二、没有设计好五子棋放置方法
明日安排：
一、推进《机器人视觉开发指导书》第二篇五项任务进度，并上传教材
二、协助司徒设计制作象棋工站
三、业余时间设计完成五子棋vs版及unity版，并上传教材
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2020/1/8周三
完成事项：
一、完成unity连连看设计，并导出exe文件
![C2DIGFZQ$W21RWMWEE%2Q.png
二、上传连连看教材unity版
三、使用vs实现俄罗斯方块

四、上传俄罗斯方块教材vs版

折戟事项：
一、俄罗斯方块unity版未完成

明日安排：
一、完成俄罗斯方块unity版并上传教材
二、运用vs完成五子棋设计
三、完善整合教材
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2020/1/7周二
完成事项：
一、设计完连连看预制体并实现部分功能

折戟事项：
一、未解决只能手动确认显示方块的问题
二、未解决方块不能连通的问题
三、未解决方块只复制一行的问题
四、未解决每行方块最后一个不复制的问题
明日安排：
把unity连连看调试完成
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2020/1/6周一
完成事项：
一、解决连连看bug，将delay改为了sleep，上传程序
二、完成连连看unity脚本编写
折戟事项：
一、未能完成连连看perfabs设计
明日安排：
一、解决unity连连看的运行问题，实现功能，看懂代码，上传教程
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2020/1/5周日
完成事项：
一、实现连连看绝大多数功能

折戟事项：
一、连连看顶边不能连线
二、未知原因，某些方块可以在不符合条件的情况下连通消失
三、未能实现debug
明日规划：
学会debug，调试连连看
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2020/1/4周六
完成事项：
一、实现连连看鼠标功能，需要在picture box事件中找到mouse down双击打开输入代码才能实现

二、解决了直线连接中只能下上连不能上下连，只能左右连不能右左连的问题。
三、解决了左右边界转两个弯连接的问题。
折戟事项：
一、未解决上下边界转两个弯连接的问题。
二、未解决时延问题
明日安排：
继续核对连连看代码，如果任务完成，则将其加入教材，记录流程；学习unity，尝试用unity编写连连看
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2020/1/3周五
完成事项：
一、通过修改只读选项，解决了源代码打不开的问题
二、完成连连看部分设计

折戟事项：
未能实现连连看鼠标功能，没时间检查代码，明天再说
明日安排：
一、解决连连看鼠标功能未实现的问题
二、学习unity，运用unuty实现连连看
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2020/1/2周四
完成事项：
一、整理c#所有运算符和关键字，并标注用途，介绍实例。
二、整理《机器人视觉开发指导书》所有任务，并上传至语雀。
折戟事项：
没有搞懂unity界面如何使用；没有完成连连看设计；
明日安排：
一、用vs完成连连看设计
二、将教材中前七个任务流程发到语雀
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2020/1/1周三
完成事项：
一、任务七，能够正常输出
二、任务八，qq的登录与注册
调整了打开窗体的按键逻辑，添加了进入qq后的界面

三、安装unity
折戟事项：
一、未完成连连看资源加载，未完成俄罗斯方块资源加载
二、未编辑教材
明日安排：
完成连连看和俄罗斯方块的设计，熟悉unity工具，将《机器人视觉开发指导书》第一篇任务一改为教材
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2019/12/31周二
完成事项：
一、任务七，创建学生信息表

二、任务八，qq的登录与注册

折戟事项：
任务七，卡在添加的函数里出不来也不知道理由
明日安排：
整理《机器人视觉开发指导书》第一篇，学习几个游戏程序，加入教材中，完善教材。
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2019/12/30周一
完成事项：
一、解决昨天问题，平方不能用^時可以使用math. pow(x，x)来实现；窗体不能用read line，要用text box实现功能；学会了使用try。
二、任务二，课后作业制作圆的面积计算窗体

三、任务三，设计计算器

四、任务三课后作业，按销售额计算提成

五、任务四猜数字游戏

古诗默写：


七、任务六：学生成绩单（1）

任务六：学生成绩单（2）

任务六：学生选课系统

折戟事项：

明日安排：
继续学习开发实训任务指导书
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2019/12/29周日
完成事项：
不停报错
折戟事项：
任务二：课后作业，制作圆的面积计算窗口
输出一直都是0
![E_6@OXH$V@J$9%EGW_RK9N.png

任务三：设计计算器

明日安排：
搞懂为什么浮点数转换成字符显示的是零；搞懂为什么定义的值只可以写在按钮里面；完成设计计算器
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2019/12/28周六
完成事项：
任务一：开发几个简单的c#程序及课后作业


任务二：写出学生登记信息（工友信息），写出学生期末成绩（工友薪水）

![V$YLUSU~6UU0`MY}~QR05W.png
明日安排：
接续开发实训任务指导书