1 基本的读写函数

cv::imread(filepath，loadflag)读取指定路径的图像文件，loadflag可设置为CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE将读取的图片，转换为灰度图，缺省改参数默认以RGB方式加载。
cv::imwrite(filepath, file)
不同版本的OpenCV的imread具有不同的重载，这点有时会出现一些错误。
OpenCV的Mat提供直接访问图片像素的函数

cv::Mat image = cv::imread(filepath)
image.at<cv::Vec3b>(row,col)[0] = 0;  //Blue, 图片为单通道时，类型为uchar
image.at<cv::Vec3b>(row,col)[1] = 0;  //Green
image.at<cv::Vec3b>(row,col)[2] = 0;  //Red

.at()出错，OpenCV学习笔记

2 图像基础处理函数

2.1 显示

error:(-215) size.width>0 && size.height>0 in function imshow().
Assertion failed (size.width>0 && size.height>0) in imshow
cv::imshow()
Assertion failed (scn == 1 && (dcn == 3 || dcn == 4)) in cvtColor
2021-05-13 10-46-14 的屏幕截图.png
发现一个奇怪的错误：

void GetImageCallBack(const sensor_msgs::ImageConstPtr &ImgMsg)
{
    //read    
    cv_bridge::CvImageConstPtr image_ptr = cv_bridge::toCvCopy(ImgMsg, ImgMsg->encoding);
    ROS_INFO("Message Type is: %s",ImgMsg->encoding.c_str());
    //cv_bridge::CvImageConstPtr image_ptr = cv_bridge::toCvCopy(ImgMsg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
    //cv_bridge::CvImageConstPtr image_ptr = cv_bridge::toCvCopy(ImgMsg, sensor_msgs::image_encodings::MONO8);
    ROS_INFO("Image Get!"); 
    cv::Mat Img = image_ptr -> image;  
    //Img.convertTo(Img, CV_32FC1, 0.5); 
    ROS_INFO("Image size: %d, Image cols: %d, Image rows: %d",Img.size, Img.cols, Img.rows);
    std::string path = "/home/yyh/文档/1.png";
    cv::imwrite(path, Img);
    cv::imshow("Image_test", Img); 
    cv::waitKey(1);  
}

在上述程序中，一旦加入cv::imshow();会使得ROS_INFO输出的图像信息全部变成零，删除显示的语句后，又可以正常写入。
上面的不是错误，我以为ROS触发消息回调函数时都已经接收到数据了，所以陷入了一种比较狭隘的视角，后面测试发现传过来的第一张图都是空的，至于为啥，也没搞清楚。
转换

2.2 深度图转伪彩色图

cv::convertTo(depthImg, CV_32FC1, 1.0f/255);这里只是做的一个度量转换,不是转化为伪彩色图

2.3 cv_bridge

cv_bridge
图片对应的格式不一样。

2.4 提取矩形区域

cv::getRectSubPix(cv::_InputArray const&, cv::Size_<int>, cv::Point_<float>, cv::_OutputArray const& int) 2021-05-30 14-23-35 的屏幕截图.png 出现了received signal SIGSEGV, segmentation fault错误，
该错误主要有以下可能原因
Program received signal SIGSEGV， segmentation fault